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angle2quat

회전 각도를 쿼터니언으로 변환

구문

quaternion = angle2quat(rotationAng1,rotationAng2,rotationAng3)

quaternion = angle2quat(rotationAng1,rotationAng2,rotationAng3,rotationSequence)

설명

quaternion = angle2quat(rotationAng1,rotationAng2,rotationAng3)는 3개의 회전 각도에 대한 쿼터니언을 계산합니다. Aerospace Toolbox는 스칼라 우선 규칙을 사용하여 정의된 쿼터니언을 사용합니다. 회전 각도는 프레임 A에서 프레임 B로의 일련의 우측 내재적 수동 회전을 나타냅니다. 결과 쿼터니언은 프레임 A에서 프레임 B로의 우측 수동 회전을 나타냅니다.

quaternion = angle2quat(rotationAng1,rotationAng2,rotationAng3,rotationSequence)는 회전 시퀀스를 사용하여 쿼터니언을 계산합니다.

예제

회전 각도에서 쿼터니언 결정

회전 각도로부터 쿼터니언을 결정합니다.

yaw = 0.7854; 
pitch = 0.1; 
roll = 0;
q = angle2quat(yaw, pitch, roll)

q = 1×4

    0.9227   -0.0191    0.0462    0.3822

회전 각도와 시퀀스에서 쿼터니언 결정

YXZ 회전 시퀀스를 사용하여 회전 각도에서 쿼터니언을 결정합니다.

yaw = [0.7854 0.5]; 
pitch = [0.1 0.3]; 
roll = [0 0.1];
q = angle2quat(pitch, roll, yaw, 'YXZ')

q = 2×4

    0.9227    0.0191    0.0462    0.3822
    0.9587    0.0848    0.1324    0.2371

입력 인수

rotationAng1 — 첫 번째 회전 각도

m×1 배열

첫 번째 회전 각도로, m×1 배열로 지정됩니다(단위: 라디안).

데이터형: double

rotationAng2 — 두 번째 회전 각도

m×1 배열

두 번째 회전 각도로, m×1 배열로 지정됩니다(단위: 라디안).

데이터형: double

rotationAng3 — 세 번째 회전 각도

m×1 배열

세 번째 회전 각도로, m×1 배열로 지정됩니다(단위: 라디안).

데이터형: double

rotationSequence — 회전 시퀀스

'ZYX' (디폴트 값) | 'ZYZ' | 'ZXY' | 'ZXZ' | 'YXZ' | 'YXY' | 'YZX' | 'YZY' | 'XYZ' | 'XZY' | 'XYX' | 'XZX'

회전시퀀스로, 다음과 같이 지정됩니다.

• 'ZYX'

• 'ZYZ'

• 'ZXY'

• 'ZXZ'

• 'YXZ'

• 'YXY'

• 'YZX'

• 'YZY'

• 'XYZ'

• 'XZY'

• 'XYX'

• 'XZX'

여기서 rotationAng1는 z축 회전이고, rotationAng2는 y축 회전이며, rotationAng3는 x축 회전입니다.

데이터형: char | string

출력 인수

quaternion — 변환된 쿼터니언

m×4 행렬

변환된 쿼터니언으로, m개 쿼터니언을 포함하는 m×4 행렬로 반환됩니다. quaternion는 첫 번째 열에 스칼라 숫자를 갖습니다.

버전 내역

R2007b에 개발됨

참고 항목

angle2dcm | dcm2angle | dcm2quat | quat2angle | quat2dcm