angle2dcm

R2026b

회전 각도를 방향 코사인 행렬로 변환

구문

dcm = angle2dcm(rotationAng1,rotationAng2,rotationAng3)

dcm = angle2dcm(___,rotationSequence)

설명

dcm = angle2dcm(rotationAng1,rotationAng2,rotationAng3)는 세 개의 회전 각도인 rotationAng1, rotationAng2, rotationAng3을 입력으로 받아, 기본 회전 시퀀스인 'ZYX'(요, 피치, 롤)를 사용하여 방향 코사인 행렬 dcm을 계산합니다. 회전 각도는 프레임 A에서 프레임 B로의, 오른손 법칙에 따른 일련의 내재적 수동 회전을 나타냅니다. 결과로 생성된 방향 코사인 행렬은 프레임 A에서 프레임 B로의 오른손 수동 회전을 나타냅니다.

dcm = angle2dcm(___,rotationSequence)는 회전 시퀀스 rotationSequence가 주어지면 방향 코사인 행렬을 계산합니다. 회전 시퀀스 파라미터는 세 개 회전 각도의 순서도 지정합니다.

예제

각도로 방향 코사인 행렬 계산하기

세 개의 회전 각도로 방향 코사인 행렬을 계산합니다.

yaw = 0.7854;  
pitch = 0.1; 
roll = 0;
dcm = angle2dcm( yaw, pitch, roll )

dcm = 3×3

    0.7036    0.7036   -0.0998
   -0.7071    0.7071         0
    0.0706    0.0706    0.9950

회전 각도와 시퀀스로부터 방향 코사인 행렬 계산하기

회전 각도와 회전 시퀀스로부터 방향 코사인 행렬을 계산합니다.

yaw = [0.7854 0.5];  
pitch = [0.1 0.3];  
roll = [0 0.1];
dcm = angle2dcm( pitch, roll, yaw, 'YXZ' )

dcm = 
dcm(:,:,1) =

    0.7036    0.7071   -0.0706
   -0.7036    0.7071    0.0706
    0.0998         0    0.9950


dcm(:,:,2) =

    0.8525    0.4770   -0.2136
   -0.4321    0.8732    0.2254
    0.2940   -0.0998    0.9506

입력 인수

rotationAng1 — 첫 번째 회전 각도

m×1 배열

첫 번째 회전 각도로, m×1 배열로 지정되며, 단위는 라디안입니다. rotationAng1 인수는 rotationSequence에서 첫 번째 회전을 나타냅니다.

데이터형: double | single

rotationAng2 — 두 번째 회전 각도

m×1 배열

두 번째 회전 각도로, m×1 배열로 지정되며, 단위는 라디안입니다. rotationAng2 인수는 rotationSequence에서 두 번째 회전을 나타냅니다.

데이터형: double | single

rotationAng3 — 세 번째 회전 각도

m×1 배열

세 번째 회전 각도로, m×1 배열로 지정되며, 단위는 라디안입니다. rotationAng3 인수는 rotationSequence에서 세 번째 회전을 나타냅니다.

데이터형: double | single

rotationSequence — 회전 시퀀스

'ZYX' (디폴트 값) | 'ZYX' | 'ZYZ' | 'ZXY' | 'ZXZ' | 'YXZ' | 'YXY' | 'YZX' | 'YZY' | 'XYZ' | 'XZY' | 'XYX' | 'XZX'

회전 시퀀스로, 스칼라로 지정됩니다. 'ZXZ'와 같은 시퀀스의 경우, 동일한 축을 중심으로 두 번 회전하는 경우가 있는데, 이는 'ZXZ'에서 나타나는 두 가지 다른 요(yaw) 각도와 같은 예입니다.

데이터형: char | string

출력 인수

dcm — 방향 코사인 행렬

3×3×m 행렬

방향 코사인 행렬로, 3×3×m 행렬로 반환되며, 여기서 m은 방향 코사인 행렬의 개수입니다.

버전 내역

R2006b에 개발됨

참고 항목

angle2quat | dcm2angle | dcmbody2stability | dcm2quat | quat2dcm | quat2angle