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angle2dcm

회전 각도를 방향 코사인 행렬로 변환

구문

dcm = angle2dcm(rotationAng1,rotationAng2,rotationAng3)

dcm = angle2dcm(___,rotationSequence)

설명

dcm = angle2dcm(rotationAng1,rotationAng2,rotationAng3)는 세 개의 회전 각도 rotationAng1, rotationAng2, rotationAng3가 주어졌을 때 방향 코사인 행렬 dcm를 계산합니다. 회전 각도는 프레임 A에서 프레임 B로의 일련의 우측 내재적 수동 회전을 나타냅니다. 결과 방향 코사인 행렬은 프레임 A에서 프레임 B로의 우측 수동 회전을 나타냅니다.

dcm = angle2dcm(___,rotationSequence)는 회전 시퀀스 rotationSequence가 주어졌을 때 방향 코사인 행렬을 계산합니다.

예제

각도에서 방향 코사인 행렬 계산

세 개의 회전 각도로부터 방향 코사인 행렬을 계산합니다.

yaw = 0.7854;  
pitch = 0.1; 
roll = 0;
dcm = angle2dcm( yaw, pitch, roll )

dcm = 3×3

    0.7036    0.7036   -0.0998
   -0.7071    0.7071         0
    0.0706    0.0706    0.9950

회전 각도와 시퀀스에서 방향 코사인 행렬 계산

회전 각도와 회전 시퀀스로부터 방향 코사인 행렬을 계산합니다.

yaw = [0.7854 0.5];  
pitch = [0.1 0.3];  
roll = [0 0.1];
dcm = angle2dcm( pitch, roll, yaw, 'YXZ' )

dcm = 
dcm(:,:,1) =

    0.7036    0.7071   -0.0706
   -0.7036    0.7071    0.0706
    0.0998         0    0.9950


dcm(:,:,2) =

    0.8525    0.4770   -0.2136
   -0.4321    0.8732    0.2254
    0.2940   -0.0998    0.9506

입력 인수

rotationAng1 — 첫 번째 회전 각도

m×1 배열

첫 번째 회전 각도로, m×1 배열로 지정됩니다(단위: 라디안).

데이터형: double | single

rotationAng2 — 두 번째 회전 각도

m×1 배열

두 번째 회전 각도로, m×1 배열로 지정됩니다(단위: 라디안).

데이터형: double | single

rotationAng3 — 세 번째 회전 각도

m×1 배열

세 번째 회전 각도로, m×1 배열로 지정됩니다(단위: 라디안).

데이터형: double | single

rotationSequence — 회전 시퀀스

'ZYX' (디폴트 값) | 'ZYX' | 'ZYZ' | 'ZXY' | 'ZXZ' | 'YXZ' | 'YXY' | 'YZX' | 'YZY' | 'XYZ' | 'XZY' | 'XYX' | 'XZX'

회전 시퀀스로, 스칼라로 지정됩니다.

데이터형: char | string

출력 인수

dcm — 방향 코사인 행렬

3×3×m 행렬

방향 코사인 행렬로, 3×3×m 행렬로 반환됩니다. 여기서 m는 방향 코사인 행렬의 개수입니다.

버전 내역

R2006b에 개발됨

참고 항목

angle2quat | dcm2angle | dcmbody2stability | dcm2quat | quat2dcm | quat2angle