트랙터 캐빈 반능동 서스펜션의 슬라이딩 모드 제어기 개발​

시뮬레이션을 통해 제어 알고리즘을 개발하기 위해서는 대상 시스템에 대한 plant model이 필요합니다. 효율적인 개발과정을 위해 우리는 주변의 다양한 시스템을 LTI 시스템으로 표현할 수 있으며, Simulink를 이용하면 이런 시스템들을 손쉽게 구현할 수 있어 제어 알고리즘 개발을 용이하게 해줍니다. 이번 발표에서는 트랙터라는 시스템의 서스펜션을 제어하기 위해 개발된 슬라이딩 모드 제어기에 대해 설명해드립니다. 개발된 제어 알고리즘 모델은 어떤 선형 시스템이든 손쉽게 적용이 가능하며, Simulink의 Data Inspector나 MATLAB을 통해 제어 성능도 확인할 수 있습니다.