최적화기법을 이용한 제어 게인 튜닝

본 비디오에서는 최적화 기법을 활용한 제어 게인 튜닝에 대해서 다룹니다. 선형화 기법으로 제어기를 튜닝하면 선형화 포인트에 따라 시스템의 특성이 달라집니다. 이는 시스템의 비선형 특성이 강할수록 많이 나타납니다. 그래서 제어 게인 설계 후에 미세 조정이 필요합니다.

Response Optimization은 비선형 시스템을 그대로 사용하여 나온 시뮬레이션 결과를 정해진 요구사항과 같도록 제어 게인을 최적화 알고리즘을 활용하여 찾는 방식으로 선형화 없이 제어 게인을 찾습니다. 이 방식은 제어 게인 뿐만 아니라 시스템의 파라미터를 찾을 때에도 활용이 가능합니다.

본 비디오에서는 Response Optimizer app을 활용하여 GUI 기반으로 Response Optimizaiton 기능을 자동화 하는 방법을 보여줍니다.