「6-DOF joint」ブロックと「Bushing joint」ブロック​の違いについて教えて​ください。

「6-DOF joint」ブロックと「Bushing joint」ブロックは共に3並進自由度と3回転自由度を持っているかと思いますが，ブロックの使用方法の違いについて教えてください。

Answer 1

[Norihiro Kobayashi]

6-DOF Joint <> Bushing Joint　の主な違いは角度の演算方式の違いですが、そのほか細かな違いがあります。

6-DOF Jointが4元数(クオータニオン)と、Bushing Jointがオイラー角ベースです。

オイラー角は、原理的に特異点をもつため、特異点ではエラーが発生します。

細かな点では、ActuationやSensing の機能で、Bushing Joint のみしか対応していない機能、

6 DOF Jointでのみ対応している機能などがあるため、状況に応じて使い分けて頂く必要があります。

Bearing Joint <> Telescoping Joint、 Gimbal Joint <> Spherical Joint の組み合わせでも同様の違いがありますので、併せで注意頂く必要があります。

[大輝]

ご回答ありがとうございます。

使い分けが必要である点，承知いたしました。

使用する際には用途に合わせてその都度調査します。