我想知道这个方程的求解方法，我没求出来。

这个是用MATLAB算出来的机器人逆向运动学的一个参数方程，但是我没求出来，大家可以帮我看看吗？谢谢大家，K1K2K3的数值一直在变，具体数值可以是K1=660,K2=0，K3=0, 我想知道这个方程的求解过程数值解和解析解都可以，困扰了我很久

Answer 1

[heribin]

用matlab求解也不麻烦。

syms  e4 e5 e6 
K1=50+410*cos(e4)*cos(e5)*sin(e6)+410*cos(e4)*sin(e5)*cos(e6)+200*cos(e4)*cos(e5);
K2=410*sin(e5)*sin(e6)-410*cos(e5)*cos(e6)+200*sin(e5);
K3=410*sin(e4)*cos(e5)*sin(e6)+410*sin(e4)*sin(e5)*cos(e6)+200*sin(e4)*cos(e5);
[e4 e5 e6]= solve(K1-660==0,K2==0,K3==0)