ROS 2 표준 노드 생성 및 배포
ROS 2 표준 노드용 C/C++ 코드와 CUDA 코드를 생성하고 로컬 하드웨어와 원격 하드웨어에 배포
표준 노드는 가장 기본적인 유형의 ROS 2 노드입니다. 이러한 표준 노드는 구현하기 쉽고 다음과 같은 특성을 가지고 있습니다.
독립적으로 동작하며 각각 별도의 프로세스에서 실행됩니다.
자체
main함수를 가지고 있습니다.C++ 코드 패키지와 함께 실행 파일로 배포됩니다.
표준 노드는 독립적인 프로세스로 실행되기 때문에 더 많은 연산 리소스가 필요할 수 있으며 프로세스 간 통신 오버헤드 시간이 더 깁니다. 많은 수의 노드를 가진 ROS 2 애플리케이션을 보다 계산 효율적으로 관리할 방법을 찾고 있다면 ROS 2 컴포넌트 노드 사용을 고려해 보십시오. ROS 2 컴포넌트 노드의 생성과 배포에 대한 자세한 내용은 ROS 2 컴포넌트 노드 생성 및 배포 항목을 참조하십시오.
MATLAB®과 Simulink®에서 ROS 2 표준 노드를 생성할 수 있습니다. 또한 MATLAB과 Simulink에서 표준 ROS 2 노드용 CUDA® 최적화 코드도 생성할 수 있습니다.
참고
ROS 2 노드를 배포하려면 SSH 연결을 통해 타깃 ROS 2 장치로 파일을 전송해야 합니다. 배포하기 전에 OpenSSH가 타깃 ROS 2 장치에 설치되어 있는지 확인하십시오.
도움말 항목
MATLAB에서 ROS 2 표준 노드 생성 및 배포
- Generate Standalone ROS 2 Node from MATLAB Function
Generate C++ code for a standalone ROS 2 node from a MATLAB function. - Configure MATLAB Coder for ROS 2 Node Generation
Configure MATLAB Coder™ configuration object for customizing ROS 2 Node generation. - Generate CUDA ROS and CUDA ROS 2 Nodes Using MATLAB Coder and GPU Coder
Generate and build CUDA ROS and CUDA ROS 2 nodes from a MATLAB function. - Lane Detection in ROS 2 Using Deep Learning with MATLAB
Generate CUDA optimized ROS 2 node for deep learning based lane detection algorithm.
Simulink에서 ROS 2 표준 노드 생성 및 배포
- Generate Standalone ROS 2 Node from Simulink
Generate and build a standalone ROS 2 node from a Simulink model. - Generate CUDA ROS 2 Node from Simulink
Configure Simulink Coder to generate and build a CUDA ROS 2 node from a Simulink model. - Generate Code to Manually Deploy ROS 2 Node from Simulink
Generate C++ code from a Simulink model to deploy as a standalone ROS 2 node. - Generate ROS or ROS 2 Packages for Model Reference Hierarchy in Simulink
Model references in Simulink enable modular development and code reuse in large components. - Automated Parking Valet with ROS 2 in Simulink
Distribute an automated parking valet application among various nodes in a ROS 2 network in Simulink.
