axang

변환 또는 회전을 축-각도 회전으로 변환

R2023b 이후

구문

angles = axang(transformation)

angles = axang(rotation)

설명

angles = axang(transformation)은 변환 transformation의 회전을 축-각도 회전 angles로 변환합니다.

angles = axang(rotation)은 회전 rotation을 축-각도 회전 angles로 변환합니다.

예제

SE(3) 변환을 축-각도 회전으로 변환하기

평행 이동은 없지만 축-각도 회전으로 정의되는 회전이 있는 SE(3) 변환을 만듭니다. [0.5 0.25 0.5]의 벡터를 축으로 하는 축-회전과 해당 축을 중심으로 하는 pi/2 회전을 정의합니다.

axa1 = [0.5 0.25 0.5 pi/2];
T = se3(axa1,"axang");

변환으로부터 축-각도 회전을 구합니다.

axa2 = axang(T)

axa2 = 1×4

    0.6667    0.3333    0.6667    1.5708

SO(3) 회전을 축-각도 회전으로 변환하기

축-각도 회전으로 정의되는 회전이 있는 SO(3) 변환을 만듭니다. [0.5 0.25 0.5]의 벡터를 축으로 하는 축-회전과 해당 축을 중심으로 하는 pi/2 회전을 정의합니다.

axa1 = [0.5 0.25 0.5 pi/2];
R = so3(axa1,"axang");

변환으로부터 축-각도 회전을 구합니다. 참고로 축-각도 회전으로 구성된 벡터는 변환에 지정된 축-각도 회전과 크기는 다르지만 정의된 축 및 회전은 동일합니다.

axa2 = axang(R)

axa2 = 1×4

    0.6667    0.3333    0.6667    1.5708

입력 인수

transformation — 변환

se3 객체 | se3 객체 요소를 N개 가진 배열

변환으로, se3 객체로 지정되거나 se3 객체 요소를 N개 가진 배열로 지정됩니다. 여기서 N은 총 변환 수입니다.

rotation — 회전

so3 객체 | so3 객체 요소를 N개 가진 배열

회전으로, so3 객체로 지정되거나 so3 객체 요소를 N개 가진 배열로 지정됩니다. 여기서 N은 총 회전 개수입니다.

출력 인수

angles — 축-각도 회전각

N×4 행렬

축-각도 회전각으로, N개의 축-각도 회전으로 구성된 N×4 행렬로 지정됩니다. 모든 행의 처음 3개 요소는 회전 축을 지정하고 마지막 요소는 회전각(단위: 라디안)을 정의합니다.

버전 내역

R2023b에 개발됨

참고 항목

se3 | so3