dist

두 변환 간의 거리 계산

R2023b 이후

구문

distance = dist(transformation1,transformation2)

distance = dist(transformation1,transformation2,weights)

distance = dist(rotation1,rotation2)

설명

distance = dist(transformation1,transformation2)는 변환 transformation1과 변환 transformation2로 표현되는 두 자세 간의 거리 distance를 반환합니다.

동차 변환 객체 se2와 se3의 경우 dist 함수는 평행 이동 거리와 회전 거리를 독립적으로 계산하여 가중합으로 결합합니다. 평행 이동 거리는 유클리드 거리이고, 회전 거리는 transformation1과 transformation2의 회전 쿼터니언 간의 각도 차이입니다.

distance = dist(transformation1,transformation2,weights)는 두 동차 변환의 가중합을 계산하기 위한 평행 이동 거리와 회전 거리의 가중치 weights를 지정합니다.

distance = dist(rotation1,rotation2)는 변환 rotation1과 변환 rotation2로 표현되는 두 자세 간의 거리 distance를 반환합니다.

동차 변환 객체 se2와 se3의 경우 dist 함수는 평행 이동 거리와 회전 거리를 독립적으로 계산하여 가중합으로 결합합니다. 평행 이동 거리는 유클리드 거리이고, 회전 거리는 rotation1과 rotation2의 회전 쿼터니언 간의 각도 차이입니다.

회전 객체 so2와 so3의 경우 dist 함수는 회전 거리를 rotation1과 rotation2의 회전 쿼터니언 간의 각도 차이로 계산합니다.

입력 인수

transformation1 — 첫 번째 변환

se2 객체 | se3 객체 | 변환 객체 요소를 N개 가진 배열

첫 번째 변환으로, 스칼라 se2 객체, 스칼라 se3 객체 또는 변환 객체 요소를 N개 가진 배열로 지정됩니다. 여기서 N은 총 변환 수입니다. transformation1을 배열로 지정하는 경우 각 요소는 동일한 유형이어야 합니다.

transformation1 또는 transformation2가 동일한 유형의 스칼라 변환 객체여야 합니다. 예를 들어 transformation1이 se2 객체로 구성된 배열이면 transformation2는 스칼라 se2 객체여야 합니다.

transformation2 — 마지막 변환

se2 객체 | se3 객체 | 변환 객체 요소를 N개 가진 배열

마지막 변환으로, 스칼라 se2 객체, 스칼라 se3 객체 또는 변환 객체 요소를 N개 가진 배열로 지정됩니다. 여기서 N은 총 변환 수입니다. transformation2를 배열로 지정하는 경우 각 요소는 동일한 유형이어야 합니다.

transformation1 또는 transformation2가 동일한 유형의 스칼라 변환 객체여야 합니다. 예를 들어 transformation1이 se2 객체로 구성된 배열이면 transformation2는 스칼라 se2 객체여야 합니다.

rotation1 — 첫 번째 회전

so2 객체 | so3 객체 | 회전 객체 요소를 N개 가진 배열

첫 번째 회전으로, 스칼라 so2 객체, 스칼라 so3 객체 또는 회전 객체 요소를 N개 가진 배열로 지정됩니다. 여기서 N은 총 회전 개수입니다. rotation1을 배열로 지정하는 경우 각 요소는 동일한 유형이어야 합니다.

rotation1 또는 rotation2가 동일한 유형의 스칼라 회전 객체여야 합니다. 예를 들어 rotation1이 so2 객체로 구성된 배열이면 rotation2는 스칼라 so2 객체여야 합니다.

rotation2 — 마지막 회전

so2 객체 | so3 객체 | 회전 객체 요소를 N개 가진 배열

마지막 회전으로, 스칼라 so2 객체, 스칼라 so3 객체 또는 회전 객체 요소를 N개 가진 배열로 지정됩니다. 여기서 N은 총 회전 개수입니다. rotation2를 배열로 지정하는 경우 각 요소는 동일한 유형이어야 합니다.

rotation1 또는 rotation2가 동일한 유형의 스칼라 회전 객체여야 합니다. 예를 들어 rotation1이 se2 객체로 구성된 배열이면 rotation2는 스칼라 se2 객체여야 합니다.

weights — 거리 합산에서 평행 이동 및 회전의 가중치

[1.0 0.1] (디폴트 값) | 요소를 2개 가진 행 벡터

거리 합산에서 평행 이동 및 회전의 가중치로, [WeightXYZ WeightQ] 형식의 요소를 2개 가진 행 벡터로 지정됩니다. WeightXYZ는 평행 이동 가중치이고, WeightQ는 회전 가중치입니다. 두 가중치는 모두 음이 아닌 숫자형 값이어야 합니다.

데이터형: single | double

출력 인수

distance — 변환 또는 회전 간의 거리

음이 아닌 숫자형 스칼라

변환 간의 거리로, 음이 아닌 숫자형 스칼라로 반환됩니다. 거리 계산은 transformation1과 transformation2 또는 rotation1과 rotation2의 변환 객체 유형에 따라 달라집니다.

• se2 및 se3 — dist 함수는 평행 이동 거리와 회전 거리를 독립적으로 계산하고 이를 weights 인수가 지정한 가중합으로 결합합니다. 평행 이동 거리는 transformation1과 transformation2 간의 유클리드 거리입니다. 회전 거리는 transformation1과 transformation2의 회전 간의 각도 차이입니다.

• so2 및 so3 — dist 함수는 회전 거리를 rotation1과 rotation2의 회전 간의 각도 차이로 계산합니다.

dist 함수는 회전 거리를 계산하기 위해 transformation1과 transformation2 또는 rotation1과 rotation2의 회전 행렬을 quaternion 객체로 변환하고 quaternion dist 함수를 사용하여 각 거리를 계산합니다.

버전 내역

R2023b에 개발됨

참고 항목

함수

• normalize | interp | transform

객체

• se2 | se3 | so2 | so3 | quaternion