interp

변환 사이의 보간

R2023b 이후

구문

transformation0 = interp(transformation1,transformation2,points)

rotation0 = interp(rotation1,rotation2,points)

___ = interp(___,transformation2,N)

설명

transformation0 = interp(transformation1,transformation2,points)는 변환 transformation1과 변환 transformation2 사이의 보간을 정규화된 위치 points에서 수행합니다.

함수는 쿼터니언 구면 선형 보간을 사용하여 회전을 보간하고, 평행 이동을 선형 보간합니다.

rotation0 = interp(rotation1,rotation2,points)은 회전 rotation1과 회전 rotation2 사이의 보간을 정규화된 회전 points에서 수행합니다.

함수는 쿼터니언 구면 선형 보간을 사용하여 회전을 보간합니다.

___ = interp(___,transformation2,N)은 지정된 변환 또는 회전 사이의 보간을 N개 스텝만큼 수행합니다.

입력 인수

transformation1 — 첫 번째 변환

se2 객체 | se3 객체 | 변환 객체 요소를 N개 가진 배열

첫 번째 변환으로, 스칼라 se2 객체, 스칼라 se3 객체 또는 변환 객체 요소를 N개 가진 배열로 지정됩니다. 여기서 N은 총 변환 수입니다. transformation1을 배열로 지정하는 경우 각 요소는 동일한 유형이어야 합니다.

transformation1 또는 transformation2가 동일한 유형의 스칼라 변환 객체여야 합니다. 예를 들어 transformation1이 se2 객체로 구성된 배열이면 transformation2는 스칼라 se2 객체여야 합니다.

transformation2 — 마지막 변환

se2 객체 | se3 객체 | 변환 객체 요소를 N개 가진 배열

마지막 변환으로, 스칼라 se2 객체, 스칼라 se3 객체 또는 변환 객체 요소를 N개 가진 배열로 지정됩니다. 여기서 N은 총 변환 수입니다. transformation2를 배열로 지정하는 경우 각 요소는 동일한 유형이어야 합니다.

transformation1 또는 transformation2가 동일한 유형의 스칼라 변환 객체여야 합니다. 예를 들어 transformation1이 se2 객체로 구성된 배열이면 transformation2는 스칼라 se2 객체여야 합니다.

rotation1 — 첫 번째 회전

so2 객체 | so3 객체 | 회전 객체 요소를 N개 가진 배열

첫 번째 회전으로, 스칼라 so2 객체, 스칼라 so3 객체 또는 회전 객체 요소를 N개 가진 배열로 지정됩니다. 여기서 N은 총 회전 개수입니다. rotation1을 배열로 지정하는 경우 각 요소는 동일한 유형이어야 합니다.

rotation1 또는 rotation2가 동일한 유형의 스칼라 회전 객체여야 합니다. 예를 들어 rotation1이 so2 객체로 구성된 배열이면 rotation2는 스칼라 so2 객체여야 합니다.

rotation2 — 마지막 회전

so2 객체 | so3 객체 | 회전 객체 요소를 N개 가진 배열

마지막 회전으로, 스칼라 so2 객체, 스칼라 so3 객체 또는 회전 객체 요소를 N개 가진 배열로 지정됩니다. 여기서 N은 총 회전 개수입니다. rotation2를 배열로 지정하는 경우 각 요소는 동일한 유형이어야 합니다.

rotation1 또는 rotation2가 동일한 유형의 스칼라 회전 객체여야 합니다. 예를 들어 rotation1이 se2 객체로 구성된 배열이면 rotation2는 스칼라 se2 객체여야 합니다.

points — 정규화된 위치

[0, 1] 범위의 값으로 구성된 요소를 N개 가진 행 벡터

정규화된 위치로, [0, 1] 범위의 값으로 구성된 요소를 N개 가진 행 벡터로 지정됩니다. 여기서 N은 보간된 위치의 총 개수입니다. 정규화된 위치 0과 1은 각각 회전의 첫 번째 변환과 마지막 변환에 대응합니다.

예: interp(tf1,tf2,0.5)는 tf1과 tf2의 중간 지점에서 변환의 보간을 수행합니다.

예: interp(r1,r2,0.5)는 r1과 r2의 중간 지점에서 회전의 보간을 수행합니다.

N — 보간되는 위치의 개수

양의 정수

보간되는 위치의 개수로, 양의 정수로 지정됩니다.

예: interp(tf1,tf2,5)는 변환 tf1과 tf2 사이에서 5개 변환 보간을 수행합니다.

예: interp(r1,r2,7)은 회전 r1과 r2 사이에서 7개 회전 보간을 수행합니다.

출력 인수

transformation0 — 보간된 변환

N×M 행렬

보간된 변환으로, transformation1 및 transformation2와 동일한 변환 유형의 N×M 행렬로 반환됩니다. 여기서 N은 transformation1과 transformation2 중 더 긴 인수의 길이이며, M은 보간된 위치의 개수입니다. 각 행은 transformation1과 transformation2 사이의 보간된 변환을 나타냅니다.

rotation0 — 보간된 회전

N×M 행렬

보간된 회전으로, rotation1 및 rotation2와 동일한 회전 유형의 N×M 행렬로 반환됩니다. 여기서 N은 rotation1과 rotation2 중 더 긴 인수의 길이이며, M은 보간된 위치의 개수입니다. 각 행은 rotation1과 rotation2 사이의 보간된 변환을 나타냅니다.

확장 기능

C/C++ 코드 생성
MATLAB® Coder™를 사용하여 C 코드나 C++ 코드를 생성할 수 있습니다.

버전 내역

R2023b에 개발됨

참고 항목

함수

• dist | normalize | transform

객체

• se2 | se3 | so2 | so3 | quaternion