매니퓰레이터 계획
매니퓰레이터 모션 계획은 로봇의 자유도(DOF)와 로봇 모델의 기구학 제약 조건을 기반으로 고차원 공간에서 경로를 계획하는 작업입니다. 로봇 모델에 대한 기구학 제약 조건은 rigidBodyTree
객체로 지정됩니다. manipulatorRRT
를 사용하여 RRT(Rapidly exploring Random Tree) 알고리즘에 기반해 조인트 공간에서 경로를 계획합니다. manipulatorCHOMP
를 사용하여 CHOMP(Covariant Hamiltonian Optimization for Motion Planning) 알고리즘에 기반해 충돌 없는 부드러운 궤적을 계획하고 최적화합니다.
함수
도움말 항목
- Pick and Place Using RRT for Manipulators
Using manipulators to pick and place objects in an environment may require path planning algorithms like the rapidly-exploring random tree planner.
- Pick-and-Place Workflow Using RRT Planner and Stateflow for MATLAB
This example shows how to setup an end-to-end pick-and-place workflow for a robotic manipulator like the Kinova® Gen3.
- Pick-and-Place Workflow in Gazebo Using Point-Cloud Processing and RRT Path Planning
Set up an end-to-end, pick-and-place workflow for a robotic manipulator like the KINOVA® Gen3.
- Plan Paths with End-Effector Constraints Using State Spaces for Manipulators
Plan a manipulator robot path using sampling-based planners like the rapidly-exploring random trees (RRT) algorithm.