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매니퓰레이터 모션 계획

RRT와 강체 트리를 사용한 경로 계획

매니퓰레이터 모션 계획은 로봇의 자유도(DOF)와 로봇 모델의 기구학 제약 조건을 기반으로 고차원 공간에서 경로를 계획하는 작업입니다. 로봇 모델에 대한 기구학 제약 조건은 rigidBodyTree 객체로 지정됩니다. manipulatorRRT 객체를 사용하여 RRT(Rapidly-exploring Random Tree) 알고리즘에 기반하여 조인트 공간에서 경로를 계획합니다.

객체

manipulatorRRTPlan motion for rigid body tree using bidirectional RRT
manipulatorStateSpaceState space for rigid body tree robot models
manipulatorCollisionBodyValidatorValidate states for collision bodies of rigid body tree
workspaceGoalRegionDefine workspace region of end-effector goal poses

함수

모두 확장

planPlan path using RRT for manipulators
interpolateInterpolate states along path from RRT
shortenTrim edges to shorten path from RRT
isStateValidCheck if state is valid
isMotionValidCheck if path between states is valid
sampleSample end-effector poses in world frame
showVisualize workspace bounds, reference frame, and offset frame

도움말 항목