mtimes, *
설명
는 quatC
= A
*B
A
또는 B
중 하나가 쿼터니언인 경우 쿼터니언 곱셈을 구현합니다. A
또는 B
중 하나는 스칼라여야 합니다.
쿼터니언 곱셈을 사용하여 회전 연산자를 작성할 수 있습니다.
프레임 회전의 시퀀스를 작성하려면, 원하는 회전 시퀀스의 순서대로 쿼터니언을 곱합니다. 예를 들어 p 쿼터니언을 적용한 후 q 쿼터니언을 적용하려면 순서대로 곱합니다(즉, pq). 회전 연산자는 가 됩니다. 여기서 v는 쿼터니언 형식으로 지정된 회전할 객체를 나타내고 *는 켤레를 나타냅니다.
점 회전의 시퀀스를 작성하려면 원하는 회전 시퀀스의 역순으로 쿼터니언을 곱합니다. 예를 들어 p 쿼터니언을 적용한 후 q 쿼터니언을 적용하려면 역순으로 곱합니다(즉, qp). 회전 연산자는 가 됩니다.
예제
입력 인수
출력 인수
알고리즘
참고 문헌
[1] Kuipers, Jack B. Quaternions and Rotation Sequences: A Primer with Applications to Orbits, Aerospace, and Virtual Reality. Princeton, NJ: Princeton University Press, 2007.
확장 기능
버전 내역
R2019b에 개발됨