quat2eul

쿼터니언을 오일러 각으로 변환

구문

eul = quat2eul(quat)

eul = quat2eul(quat,sequence)

[eul,eulAlt] = quat2eul(___)

설명

eul = quat2eul(quat)는 쿼터니언 회전 quat를 대응하는 오일러 각 eul로 변환합니다. 오일러 각 회전의 디폴트 순서는 "ZYX"입니다.

eul = quat2eul(quat,sequence)는 쿼터니언을 오일러 각으로 변환합니다. 오일러 각은 축 회전 시퀀스 sequence에 지정됩니다. 오일러 각 회전의 디폴트 순서는 "ZYX"입니다.

[eul,eulAlt] = quat2eul(___)은 동일한 회전을 표현하는 대체 오일러 각 세트 eulAlt도 반환합니다.

예제

쿼터니언을 오일러 각으로 변환하기

quat = [0.7071 0.7071 0 0];
eulZYX = quat2eul(quat)

eulZYX = 1×3

         0         0    1.5708

ZYZ 축 순서를 사용하여 쿼터니언을 오일러 각으로 변환하기

quat = [0.7071 0.7071 0 0];
eulZYZ = quat2eul(quat,'ZYZ')

eulZYZ = 1×3

   -1.5708    1.5708    1.5708

입력 인수

quat — 단위 쿼터니언

n×4 행렬 | quaternion 객체로 구성된 n개 요소의 벡터

단위 쿼터니언으로, n×4 행렬 또는 n개 쿼터니언이 포함된 quaternion 객체로 구성된 n개 요소의 벡터로 지정됩니다. 입력값이 행렬이면, 각 행은 q = [w x y z] 형식의 쿼터니언 벡터입니다. 여기서 w는 스칼라 숫자입니다.

예: [0.7071 0.7071 0 0]

sequence — 축 회전 시퀀스

"ZYX" (디폴트 값) | "ZYZ" | "ZXY" | "ZXZ" | "YXY" | "YZX" | "YXZ" | "YZY" | "XYX" | "XYZ" | "XZX" | "XZY"

오일러 각의 축 회전 시퀀스로, 다음과 같은 string형 스칼라 중 하나로 지정됩니다.

• "ZYX"(디폴트 값)

• "ZYZ"

• "ZXY"

• "ZXZ"

• "YXY"

• "YZX"

• "YXZ"

• "YZY"

• "XYX"

• "XYZ"

• "XZX"

• "XZY"

각 문자는 대응하는 축을 나타냅니다. 예를 들어 시퀀스가 "ZYX"이면 지정된 3개의 오일러 각이 해석되는 순서는 z축 중심의 회전, y축 중심의 회전, x축 중심의 회전입니다. 이 회전을 한 점에 적용하면 축 회전은 x, y, z 순서로 적용됩니다.

데이터형: string | char

출력 인수

eul — 오일러 회전 각도

n×3 행렬

오일러 회전 각도(단위: 라디안)로, 오일러 회전 각도로 구성된 n×3 배열로 반환됩니다. 각 행은 하나의 오일러 각 세트를 나타냅니다.

예: [0 0 1.5708]

eulAlt — 대체 가능한 오일러 회전 각도 해

n×3 행렬

대체 가능한 오일러 회전 각도 해(단위: 라디안)로, 오일러 회전 각도로 구성된 n×3 배열로 반환됩니다. 각 행은 하나의 오일러 각 세트를 나타냅니다.

예: [0 0 1.5708]

확장 기능

C/C++ 코드 생성
MATLAB® Coder™를 사용하여 C 코드나 C++ 코드를 생성할 수 있습니다.

버전 내역

R2015a에 개발됨

R2024b: 추가적인 오일러 시퀀스 지원

quat2eul 함수가 sequence 인수에 대해 추가적인 오일러 시퀀스를 지원합니다. 지원되는 모든 오일러 시퀀스는 다음과 같습니다.

• "ZYX"

• "ZYZ"

• "ZXY"

• "ZXZ"

• "YXY"

• "YZX"

• "YXZ"

• "YZY"

• "XYX"

• "XYZ"

• "XZX"

• "XZY"

R2020a: 대체 가능한 오일러 각 출력

quat2eul 함수가 이제 원래의 오일러 각 출력값과 동일한 회전을 표현하는 대체 오일러 각 세트를 선택적으로 출력합니다.

참고 항목

eul2quat | quaternion