quat2axang

쿼터니언을 축-각도 회전으로 변환

구문

axang = quat2axang(quat)

설명

axang = quat2axang(quat)는 쿼터니언 quat를 대응하는 축-각도 회전 axang로 변환합니다.

예제

쿼터니언을 축-각도 회전으로 변환하기

quat = [0.7071 0.7071 0 0]; 
axang = quat2axang(quat)

axang = 1×4

    1.0000         0         0    1.5708

입력 인수

quat — 단위 쿼터니언

n×4 행렬 | quaternion 객체로 구성된 n개 요소의 벡터

단위 쿼터니언으로, n×4 행렬 또는 n개 쿼터니언이 포함된 quaternion 객체로 구성된 n개 요소의 벡터로 지정됩니다. 입력값이 행렬이면, 각 행은 q = [w x y z] 형식의 쿼터니언 벡터입니다. 여기서 w는 스칼라 숫자입니다.

예: [0.7071 0.7071 0 0]

출력 인수

axang — 축-각도 형식으로 제공된 회전

n×4 행렬

축-각도 형식으로 제공된 회전으로, n개의 축-각도 회전으로 구성된 n×4 행렬로 반환됩니다. 모든 행의 처음 3개 요소는 회전 축을 지정하고 마지막 요소는 회전 각도(단위: 라디안)를 정의합니다.

예: [1 0 0 pi/2]

확장 기능

C/C++ 코드 생성
MATLAB® Coder™를 사용하여 C 코드나 C++ 코드를 생성할 수 있습니다.

버전 내역

R2015a에 개발됨

참고 항목

axang2quat | quaternion