poseplot

poseplot(___,Name=Value)는 하나 이상의 이름-값 인수를 사용하여 자세 패치 속성을 지정합니다. 예를 들어 poseplot(PatchFaceColor="r")은 빨간 면 색으로 자세를 플로팅합니다. 속성의 목록을 보려면 PosePatch Properties 항목을 참조하십시오.

poseplot(ax,___)는 자세 플롯의 부모 좌표축을 지정합니다.

예제

p = poseplot(___)은 PosePatch 객체를 반환합니다. 자세 패치를 생성한 후 속성을 수정하려면 p를 사용합니다. 속성의 목록을 보려면 PosePatch Properties 항목을 참조하십시오.

예제

모두 축소

`poseplot`을 사용하여 자세 시각화하기

라이브 스크립트 열기

poseplot 함수를 디폴트 설정으로 사용하여 디폴트 자세를 플로팅합니다.

poseplot
xlabel("North-x (m)")
ylabel("East-y (m)")
zlabel("Down-z (m)");

이어서 지정된 방향과 위치로 자세를 플로팅합니다.

q = quaternion([35 10 50],"eulerd","ZYX","frame");
position = [1 1 1];
poseplot(q,position)

그런 다음 Figure에 두 번째 자세를 플로팅하고 PosePatch 객체를 반환합니다. ScaleFactor 이름-값 인수를 사용하여 두 번째 자세를 더 작은 크기로 플로팅합니다.

hold on
p = poseplot(eye(3),[5 5 5],ScaleFactor=0.5)

p = 
  PosePatch with properties:

    Orientation: [3x3 double]
       Position: [5 5 5]

  Use GET to show all properties

legend("First Pose","Second Pose")
hold off

`poseplot`을 사용하여 자세를 애니메이션으로 표시하기

라이브 스크립트 열기

poseplot 함수를 사용하여 일련의 자세를 애니메이션으로 표시합니다. 먼저 초기 위치와 최종 위치를 정의합니다.

ps = [0 0 0];
pf = [10 0 0];

그런 다음 quaternion 객체를 사용하여 초기 방향과 최종 방향을 정의합니다.

qs = quaternion([45,0,0],'eulerd','ZYX','frame');
qf = quaternion([-45,0,0],'eulerd','ZYX','frame');

시작 자세를 표시합니다.

patch = poseplot(qs,ps);
ylim([-2 2])
xlim([-2 12])
xlabel("North-x (m)")
ylabel("East-y (m)")
zlabel("Down-z (m)");

계수를 사용하여 위치와 방향을 계속 변경하고 set 객체 함수를 사용하여 자세를 업데이트합니다.

for coeff = 0:0.01:1
    q = slerp(qs,qf,coeff);
    position = ps + (pf - ps)*coeff;
    set(patch,Orientation=q,Position=position); 
    drawnow
end

메시를 사용하여 자세 표시하기

라이브 스크립트 열기

poseplot 함수를 사용하여 메시 표현으로 방향과 위치를 플로팅합니다. 먼저 차량을 회전을 0으로 하여 원점에 플로팅합니다.

poseplot(ones("quaternion"),[0 0 0],MeshFileName="groundvehicle.stl",ScaleFactor=0.3);
xlabel("North-x (m)")
ylabel("East-y (m)")
zlabel("Down-z (m)")

둘째, 회전익 항공기를 회전을 0으로 하여 [20 20 -20]에 플로팅합니다.

hold on
poseplot(ones("quaternion"),[20 20 -20],MeshFileName="multirotor.stl",ScaleFactor=0.2);

마지막으로 고정익 항공기를 회전을 0으로 하여 위치 [5 5 -40] 에 플로팅합니다.

poseplot(ones("quaternion"),[5 5 -40],MeshFileName="fixedwing.stl",ScaleFactor=0.4);
view([-37.8 28.4])
hold off

입력 인수

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`quat` — 쿼터니언
`quaternion` 객체

쿼터니언으로, quaternion 객체로 지정됩니다.

`R` — 회전 행렬
3×3 정규 직교 행렬

회전 행렬로, 3×3 정규 직교 행렬로 지정됩니다.

예: eye(3)

`position` — 자세 플롯의 위치
요소를 3개 가진 실수 값 벡터

자세 플롯의 위치로, 요소를 3개 가진 실수 값 벡터로 지정됩니다.

예: [1 3 4]

`frame` — 자세 플롯의 내비게이션 프레임
`"NED"` (디폴트 값) | `"ENU"`

자세 플롯의 내비게이션 프레임으로, 북쪽-동쪽-아래쪽 프레임의 경우 "NED" 또는 동쪽-북쪽-위쪽 프레임의 경우 "ENU"로 지정됩니다.

부모 좌표축 상태가 hold off일 때 NED 내비게이션 프레임을 지정하면 부모 좌표축의 YDir 속성과 ZDir 속성이 설정되어 Figure에서 y축과 z축이 반대가 됩니다.

`ax` — 자세 플롯의 부모 좌표축
`Axes` 객체

자세 플롯의 부모 좌표축으로, Axes 객체로 지정됩니다. 좌표축을 지정하지 않으면 poseplot 함수는 현재 좌표축을 사용합니다.

이름-값 인수

선택적 인수 쌍을 Name1=Value1,...,NameN=ValueN으로 지정합니다. 여기서 Name은 인수 이름이고 Value는 대응값입니다. 이름-값 인수는 다른 인수 뒤에 와야 하지만, 인수 쌍의 순서는 상관없습니다.

예: poseplot(PatchFaceAlpha=0.1)

여기에 나열된 PosePatch 속성은 일부일 뿐입니다. 전체 목록을 보려면 PosePatch Properties를 참조하십시오.

`Orientation` — 자세 플롯의 방향
`quaternion` 객체 (디폴트 값) | 회전 행렬

자세 플롯의 방향으로, quaternion (Sensor Fusion and Tracking Toolbox) 객체 또는 회전 행렬로 지정됩니다.

`Position` — 자세 플롯의 위치
`[0 0 0]` (디폴트 값) | 요소를 3개 가진 실수 값 벡터

자세 플롯의 위치로, 요소를 3개 가진 실수 값 벡터로 지정됩니다.

`MeshFileName` — STL 메시 파일의 이름
string형 스칼라 | 문자형 벡터

STL(Standard Triangle Language) 메시 파일의 이름으로, 메시 파일의 이름이 포함된 string형 스칼라 또는 문자형 벡터로 지정됩니다. 이 인수를 지정하면 poseplot 함수는 방향 상자 대신 메시를 플로팅합니다.

`ScaleFactor` — 자세 플롯의 스케일링 인자
`1` (디폴트 값) | 음이 아닌 스칼라

자세 플롯의 스케일링 인자로, 음이 아닌 스칼라로 지정됩니다. 스케일링 인자는 방향 상자의 크기를 제어합니다. MeshFileName 인수를 지정하면 스케일링 인자가 메시의 스케일도 변경합니다.

`PatchFaceColor` — 패치 면 색
`[0 0 0]` (디폴트 값) | RGB 3색 | 16진수 색 코드 | `"r"` | `"g"` | `"b"` | ...

패치 면 색으로, RGB 3색, 16진수 색 코드, 색 이름 또는 짧은 이름으로 지정됩니다.

RGB 3색은 색의 빨간색, 녹색, 파란색 성분의 명암을 지정하는 요소를 3개 가진 행 벡터입니다. 명암은 [0, 1] 범위 안에 있어야 합니다(예: [0.4 0.6 0.7]).
16진수 색 코드는 해시 기호(#)로 시작하고 그 뒤에 3자리 또는 6자리 16진수(범위: 0~F)가 이어지는 문자형 벡터 또는 string형 스칼라입니다. 값은 대/소문자를 구분하지 않습니다. 따라서 색 코드 "#FF8800", "#ff8800", "#F80", "#f80"은 동일합니다.

다음은 일반적으로 사용되는 색과 그에 대응하는 값의 목록입니다.

색 이름	짧은 이름	RGB 3색	16진수 색 코드
`"red"`	`"r"`	`[1 0 0]`	`"#FF0000"`
`"green"`	`"g"`	`[0 1 0]`	`"#00FF00"`
`"blue"`	`"b"`	`[0 0 1]`	`"#0000FF"`
`"cyan"`	`"c"`	`[0 1 1]`	`"#00FFFF"`
`"magenta"`	`"m"`	`[1 0 1]`	`"#FF00FF"`
`"yellow"`	`"y"`	`[1 1 0]`	`"#FFFF00"`
`"black"`	`"k"`	`[0 0 0]`	`"#000000"`
`"white"`	`"w"`	`[1 1 1]`	`"#FFFFFF"`