poseplot

3차원 자세 플롯

R2021b 이후

구문

poseplot

poseplot(orientation)

poseplot(___,position)

poseplot(___,frame)

poseplot(___,Name=Value)

poseplot(ax,___)

p = poseplot(___)

설명

poseplot 함수는 지정된 3차원 자세(위치와 방향)를 xyz 프레임의 패치 형태로 패치 원점에 플로팅합니다.

poseplot은 회전이 0인 자세를 좌표 원점 위치에 플로팅합니다. 디폴트 내비게이션 프레임은 북쪽-동쪽-아래쪽(NED) 프레임입니다.

poseplot(orientation)은 지정된 방향으로 자세를 플로팅합니다. 위치의 디폴트 값은 [0 0 0]입니다.

poseplot(___,position)은 자세 플롯의 위치를 지정합니다.

poseplot(___,frame)은 자세 플롯의 내비게이션 프레임을 지정합니다.

poseplot(___,Name=Value)는 하나 이상의 이름-값 인수를 사용하여 자세 패치 속성을 지정합니다. 예를 들어 poseplot(PatchFaceColor="r")은 빨간 면 색으로 자세를 플로팅합니다. 속성의 목록을 보려면 PosePatch Properties 항목을 참조하십시오.

poseplot(ax,___)는 자세 플롯의 부모 좌표축을 지정합니다.

p = poseplot(___)은 PosePatch 객체를 반환합니다. 자세 패치를 생성한 후 속성을 수정하려면 p를 사용합니다. 속성의 목록을 보려면 PosePatch Properties 항목을 참조하십시오.

예제

poseplot을 사용하여 자세 시각화하기

poseplot 함수를 디폴트 설정으로 사용하여 디폴트 자세를 플로팅합니다.

poseplot
xlabel("North-x (m)")
ylabel("East-y (m)")
zlabel("Down-z (m)");

이어서 지정된 방향과 위치로 자세를 플로팅합니다.

q = quaternion([35 10 50],"eulerd","ZYX","frame");
position = [1 1 1];
poseplot(q,position)

그런 다음 Figure에 두 번째 자세를 플로팅하고 PosePatch 객체를 반환합니다. ScaleFactor 이름-값 인수를 사용하여 두 번째 자세를 더 작은 크기로 플로팅합니다.

hold on
p = poseplot(eye(3),[5 5 5],ScaleFactor=0.5)

p = 
  PosePatch with properties:

    Orientation: [3×3 double]
       Position: [5 5 5]

  Show all properties

legend("First Pose","Second Pose")
hold off

poseplot을 사용하여 자세를 애니메이션으로 표시하기

poseplot 함수를 사용하여 일련의 자세를 애니메이션으로 표시합니다. 먼저 초기 위치와 최종 위치를 정의합니다.

ps = [0 0 0];
pf = [10 0 0];

그런 다음 quaternion 객체를 사용하여 초기 방향과 최종 방향을 정의합니다.

qs = quaternion([45,0,0],'eulerd','ZYX','frame');
qf = quaternion([-45,0,0],'eulerd','ZYX','frame');

시작 자세를 표시합니다.

patch = poseplot(qs,ps);
ylim([-2 2])
xlim([-2 12])
xlabel("North-x (m)")
ylabel("East-y (m)")
zlabel("Down-z (m)");

계수를 사용하여 위치와 방향을 계속 변경하고 set 객체 함수를 사용하여 자세를 업데이트합니다.

for coeff = 0:0.01:1
    q = slerp(qs,qf,coeff);
    position = ps + (pf - ps)*coeff;
    set(patch,Orientation=q,Position=position); 
    drawnow
end

메시를 사용하여 자세 표시하기

poseplot 함수를 사용하여 메시 표현으로 방향과 위치를 플로팅합니다. 먼저 차량을 회전을 0으로 하여 원점에 플로팅합니다.

poseplot(ones("quaternion"),[0 0 0],MeshFileName="groundvehicle.stl",ScaleFactor=0.3);
xlabel("North-x (m)")
ylabel("East-y (m)")
zlabel("Down-z (m)")

둘째, 회전익 항공기를 회전을 0으로 하여 [20 20 -20]에 플로팅합니다.

hold on
poseplot(ones("quaternion"),[20 20 -20],MeshFileName="multirotor.stl",ScaleFactor=0.2);

마지막으로 고정익 항공기를 회전을 0으로 하여 위치 [5 5 -40] 에 플로팅합니다.

poseplot(ones("quaternion"),[5 5 -40],MeshFileName="fixedwing.stl",ScaleFactor=0.4);
view([-37.8 28.4])
hold off

입력 인수

orientation — 방향

quaternion 객체 | 3×3 정규 직교 행렬

방향으로, quaternion 객체 또는 3×3 정규 직교 회전 행렬로 지정됩니다.

예: quaternion([pi/2 0 pi/4],"euler","ZYX","frame")

예: eul2rotm([pi/2 0 pi/4],"ZYX")

position — 자세 플롯의 위치

요소를 3개 가진 실수 값 벡터

자세 플롯의 위치로, 요소를 3개 가진 실수 값 벡터로 지정됩니다.

예: [1 3 4]

frame — 자세 플롯의 내비게이션 프레임

"NED" (디폴트 값) | "ENU"

자세 플롯의 내비게이션 프레임으로, 북쪽-동쪽-아래쪽 프레임의 경우 "NED" 또는 동쪽-북쪽-위쪽 프레임의 경우 "ENU"로 지정됩니다.

부모 좌표축 상태가 hold off일 때 NED 내비게이션 프레임을 지정하면 부모 좌표축의 YDir 속성과 ZDir 속성이 설정되어 Figure에서 y축과 z축이 반대가 됩니다.

ax — 자세 플롯의 부모 좌표축

Axes 객체

자세 플롯의 부모 좌표축으로, Axes 객체로 지정됩니다. 좌표축을 지정하지 않으면 poseplot 함수는 현재 좌표축을 사용합니다.

이름-값 인수

선택적 인수 쌍을 Name1=Value1,...,NameN=ValueN으로 지정합니다. 여기서 Name은 인수 이름이고 Value는 대응값입니다. 이름-값 인수는 다른 인수 뒤에 와야 하지만, 인수 쌍의 순서는 상관없습니다.

예: poseplot(PatchFaceAlpha=0.1)

여기에 나열된 PosePatch 속성은 일부일 뿐입니다. 전체 목록을 보려면 PosePatch Properties를 참조하십시오.

Orientation — 자세 플롯의 방향

quaternion 객체 (디폴트 값) | 회전 행렬

자세 플롯의 방향으로, quaternion (Sensor Fusion and Tracking Toolbox) 객체 또는 회전 행렬로 지정됩니다.

Position — 자세 플롯의 위치

[0 0 0] (디폴트 값) | 요소를 3개 가진 실수 값 벡터

자세 플롯의 위치로, 요소를 3개 가진 실수 값 벡터로 지정됩니다.

MeshFileName — STL 메시 파일의 이름

string형 스칼라 | 문자형 벡터

STL(Standard Triangle Language) 메시 파일의 이름으로, 메시 파일의 이름이 포함된 string형 스칼라 또는 문자형 벡터로 지정됩니다. 이 인수를 지정하면 poseplot 함수는 방향 상자 대신 메시를 플로팅합니다.

ScaleFactor — 자세 플롯의 스케일링 인자

1 (디폴트 값) | 음이 아닌 스칼라

자세 플롯의 스케일링 인자로, 음이 아닌 스칼라로 지정됩니다. 스케일링 인자는 방향 상자의 크기를 제어합니다. MeshFileName 인수를 지정하면 스케일링 인자가 메시의 스케일도 변경합니다.

PatchFaceColor — 패치 면 색

[0 0 0] (디폴트 값) | RGB 3색 | 16진수 색 코드 | "r" | "g" | "b" | ...

패치 면 색으로, RGB 3색, 16진수 색 코드, 색 이름 또는 짧은 이름으로 지정됩니다.

• RGB 3색은 색의 빨간색, 녹색, 파란색 성분의 농도를 지정하는 요소를 3개 가진 행 벡터입니다. 농도는 [0, 1] 범위 안에 있어야 합니다(예: [0.4 0.6 0.7]).

• 16진수 색 코드는 해시 기호(#)로 시작하고 그 뒤에 3자리 또는 6자리 16진수(범위: 0~F)가 오는 문자형 벡터 또는 string형 스칼라입니다. 값은 대/소문자를 구분하지 않습니다. 따라서 색 코드 "#FF8800", "#ff8800", "#F80", "#f80"은 동일합니다.

다음은 일반적으로 사용되는 색과 그에 대응하는 값의 목록입니다.

색 이름	짧은 이름	RGB 3색	16진수 색 코드	모양
"red"	"r"	[1 0 0]	"#FF0000"
"green"	"g"	[0 1 0]	"#00FF00"
"blue"	"b"	[0 0 1]	"#0000FF"
"cyan"	"c"	[0 1 1]	"#00FFFF"
"magenta"	"m"	[1 0 1]	"#FF00FF"
"yellow"	"y"	[1 1 0]	"#FFFF00"
"black"	"k"	[0 0 0]	"#000000"
"white"	"w"	[1 1 1]	"#FFFFFF"

PatchFaceAlpha — 패치 면 투명도

0.1 (디폴트 값) | 범위 [0, 1] 내의 스칼라

패치 면 투명도로, 범위 [0, 1] 내의 스칼라로 지정됩니다. 값 1은 완전히 불투명하고 값 0은 완전히 투명합니다.

출력 인수

p — 자세 패치 객체

PosePatch 객체

자세 패치 객체로, PosePatch 객체로 반환됩니다. 반환된 객체를 사용하여 플로팅된 자세의 속성을 쿼리하고 수정할 수 있습니다. 속성의 목록을 보려면 PosePatch Properties 항목을 참조하십시오.

버전 내역

R2021b에 개발됨

참고 항목

PosePatch Properties