eul2tform

오일러 각을 동차 변환으로 변환

구문

tform = eul2tform(eul)

tform = eul2tform(eul,sequence)

설명

tform = eul2tform(eul)은 오일러 각 세트 eul을 동차 변환 행렬 tform으로 변환합니다. 변환 행렬을 사용할 때는 변환할 좌표 앞에 곱하십시오(후위곱이 아님). 오일러 각 회전의 디폴트 순서는 "ZYX"입니다.

tform = eul2tform(eul,sequence)는 오일러 각을 동차 변환으로 변환합니다. 오일러 각은 축 회전 시퀀스 sequence에 지정됩니다. 오일러 각 회전의 디폴트 순서는 "ZYX"입니다.

예제

오일러 각을 동차 변환 행렬로 변환하기

eul = [0 pi/2 0];
tformZYX = eul2tform(eul)

tformZYX = 4×4

    0.0000         0    1.0000         0
         0    1.0000         0         0
   -1.0000         0    0.0000         0
         0         0         0    1.0000

ZYZ 축 순서를 사용하여 오일러 각을 동차 변환 행렬로 변환하기

eul = [0 pi/2 pi/2];
tformZYZ = eul2tform(eul,'ZYZ')

tformZYZ = 4×4

    0.0000   -0.0000    1.0000         0
    1.0000    0.0000         0         0
   -0.0000    1.0000    0.0000         0
         0         0         0    1.0000

입력 인수

eul — 오일러 회전 각도

n×3 행렬

오일러 회전 각도(단위: 라디안)로, 내부 오일러 회전 각도로 구성된 n×3 배열로 지정됩니다. 각 행은 sequence 인수로 정의된 시퀀스를 갖는 하나의 오일러 각 세트를 표현합니다. 예를 들어 디폴트 시퀀스 "ZYX"의 경우 eul의 각 행은 [zAngle yAngle xAngle] 형식입니다.

예: [0 0 1.5708]

sequence — 축 회전 시퀀스

"ZYX" (디폴트 값) | "ZYZ" | "ZXY" | "ZXZ" | "YXY" | "YZX" | "YXZ" | "YZY" | "XYX" | "XYZ" | "XZX" | "XZY"

오일러 각의 축 회전 시퀀스로, 다음과 같은 string형 스칼라 중 하나로 지정됩니다.

• "ZYX"(디폴트 값)

• "ZYZ"

• "ZXY"

• "ZXZ"

• "YXY"

• "YZX"

• "YXZ"

• "YZY"

• "XYX"

• "XYZ"

• "XZX"

• "XZY"

각 문자는 대응하는 축을 나타냅니다. 예를 들어 시퀀스가 "ZYX"이면 지정된 3개의 오일러 각이 해석되는 순서는 z축 중심의 회전, y축 중심의 회전, x축 중심의 회전입니다. 이 회전을 한 점에 적용하면 축 회전은 x, y, z 순서로 적용됩니다.

데이터형: string | char

출력 인수

tform — 동차 변환

4×4×n 행렬

동차 변환 행렬로, n개 동차 변환 행렬로 구성된 4×4×n 배열로 지정됩니다. 변환 행렬을 사용할 때는 회전할 좌표 앞에 곱하십시오(후위곱이 아님).

예: [0 0 1 0; 0 1 0 0; -1 0 0 0; 0 0 0 1]

확장 기능

C/C++ 코드 생성
MATLAB® Coder™를 사용하여 C 코드나 C++ 코드를 생성할 수 있습니다.

버전 내역

R2015a에 개발됨

R2023a: 추가적인 오일러 시퀀스 지원

eul2tform 함수가 sequence 인수에 대해 추가적인 오일러 시퀀스를 지원합니다. 지원되는 모든 오일러 시퀀스는 다음과 같습니다.

• "ZYX"

• "ZYZ"

• "ZXY"

• "ZXZ"

• "YXY"

• "YZX"

• "YXZ"

• "YZY"

• "XYX"

• "XYZ"

• "XZX"

• "XZY"

참고 항목

tform2eul | se2 | se3