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Coordinate Transformation Conversion

지정된 좌표 변환 표현으로 변환

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  • Coordinate Transformation Conversion block

라이브러리:
Robotics System Toolbox / Utilities
Navigation Toolbox / Utilities
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UAV Toolbox / Utilities

설명

Coordinate Transformation Conversion 블록은 좌표 변환을 입력 표현에서 지정된 출력 표현으로 변환합니다. 입력 표현과 출력 표현은 다음 형식을 사용합니다.

  • 축-각도(AxAng) – [x y z theta]

  • 오일러 각(Eul) – [z y x], [z y z] 또는 [x y z]

  • 동차 변환(TForm) – 4×4 행렬

  • 쿼터니언(Quat) – [w x y z]

  • 회전 행렬(RotM) – 3×3 행렬

  • 평행 이동 벡터(TrVec) – [x y z]

모든 벡터는 열 벡터여야 합니다.

위치 정보나 방향 정보만 포함하는 표현(예를 들어 TrVec 또는 Eul)을 수용하려면, 두 개의 입력 또는 출력을 지정하여 모든 변환 정보를 처리하도록 할 수 있습니다. 동차 변환을 입력 또는 출력으로 선택하는 경우, 블록 마스크에서 선택적 Show TrVec input port 또는 Show TrVec output port 파라미터를 선택하여 복수의 포트로 전환할 수 있습니다.

예제

좌표계 변환을 변환하기

좌표계 변환을 변환하기

이 모델은 Coordinate Transformation Conversion 블록을 사용하여 기본 좌표계 변환을 다른 좌표계로 변환하는 방법을 보여줍니다. 입력 벡터는 수직 벡터여야 합니다.

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포트

입력

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입력 변환으로, 좌표 변환으로 지정됩니다. 지원되는 표현은 다음과 같습니다.

  • 축-각도(AxAng) – [x y z theta]

  • 오일러 각(Eul) – [z y x], [z y z] 또는 [x y z]

  • 동차 변환(TForm) – 4×4 행렬

  • 쿼터니언(Quat) – [w x y z]

  • 회전 행렬(RotM) – 3×3 행렬

  • 평행 이동 벡터(TrVec) – [x y z]

모든 벡터는 열 벡터여야 합니다.

위치 정보나 방향 정보만 포함하는 표현(예를 들어 TrVec 또는 Eul)을 수용하려면, 두 개의 입력 또는 출력을 지정하여 모든 변환 정보를 처리하도록 할 수 있습니다. 동차 변환을 입력 또는 출력으로 선택하는 경우, 블록 마스크에서 선택적 Show TrVec input port 또는 Show TrVec output port 파라미터를 선택하여 복수의 포트로 전환할 수 있습니다.

평행 이동 벡터로, 요소를 3개 가진 열 벡터 [x y z]로 지정되며 각각 x축, y축, z축의 평행 이동에 대응합니다. 이 포트는 회전 벡터와 별도로 평행 이동 정보를 입력하거나 출력하는 데 사용할 수 있습니다.

종속성

추가적인 TrVec 입력 포트를 표시하는 옵션을 사용하려면 출력 Representation 파라미터에 대해 Homogeneous Transformation을 선택해야 합니다. Show TrVec input port를 클릭하여 포트를 활성화합니다.

출력 인수

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출력 변환으로, 지정된 표현을 사용한 좌표 변환으로 반환됩니다. 지원되는 표현은 다음과 같습니다.

  • 축-각도(AxAng) – [x y z theta]

  • 오일러 각(Eul) – [z y x], [z y z] 또는 [x y z]

  • 동차 변환(TForm) – 4×4 행렬

  • 쿼터니언(Quat) – [w x y z]

  • 회전 행렬(RotM) – 3×3 행렬

  • 평행 이동 벡터(TrVec) – [x y z]

위치 정보나 방향 정보만 포함하는 표현(예를 들어 TrVec 또는 Eul)을 수용하려면, 두 개의 입력 또는 출력을 지정하여 모든 변환 정보를 처리하도록 할 수 있습니다. 동차 변환을 입력 또는 출력으로 선택하는 경우, 블록 마스크에서 선택적 Show TrVec input port 또는 Show TrVec output port 파라미터를 선택하여 복수의 포트로 전환할 수 있습니다.

평행 이동 벡터로, 요소를 3개 가진 열 벡터 [x y z]로 반환되며 각각 x축, y축, z축의 평행 이동에 대응합니다. 이 포트는 회전 벡터와 별도로 평행 이동 정보를 입력하거나 출력하는 데 사용할 수 있습니다.

종속성

추가적인 TrVec 출력 포트를 표시하는 옵션을 사용하려면 입력 Representation 파라미터에 대해 Homogeneous Transformation을 선택해야 합니다. Show TrVec output port를 클릭하여 포트를 활성화합니다.

파라미터

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입력

블록의 입력 포트에서 표현을 선택합니다. 방향 정보만 있는 변환을 사용하는 경우, 동차 변환으로 변환하거나 동차 변환에서 변환할 때 Show TrVec input port 또는 Show TrVec output port를 선택할 수도 있습니다.

오일러 각에서 축 회전의 순서로, ZYX, ZYZ 또는 XYZ로 지정됩니다. 입력 포트 Eul에서의 순서가 이 회전 순서와 일치해야 합니다. 디폴트 순서 ZYX는 다음을 통해 방향을 지정합니다.

  • 초기 z축을 중심으로 회전

  • 중간 y축을 중심으로 회전

  • 두 번째 중간 x축을 중심으로 회전

종속성

입력 Representation 파라미터에 대해 Euler Angles를 선택해야 합니다. 축 회전 순서는 오일러 각 회전에만 적용됩니다.

방향 표현과 함께 위치 정보에 대한 별도의 평행 이동 벡터를 지정하려면 TrVec 입력 포트를 켜십시오.

종속성

추가적인 TrVec 입력 포트를 표시하는 옵션을 사용하려면 출력 Representation 파라미터에 대해 Homogeneous Transformation을 선택해야 합니다. Show TrVec input port를 클릭하여 포트를 활성화합니다.

출력

블록의 출력 포트에서 표현을 선택합니다. 방향 정보만 있는 변환을 사용하는 경우, 동차 변환으로 변환하거나 동차 변환에서 변환할 때 Show TrVec input port 또는 Show TrVec output port를 선택할 수도 있습니다.

오일러 각에서 축 회전의 순서로, ZYX, ZYZ 또는 XYZ로 지정됩니다. 출력 포트 Eul에서의 순서가 이 회전 순서와 일치해야 합니다. 디폴트 순서 ZYX는 다음을 통해 방향을 지정합니다.

  • 초기 z축을 중심으로 회전

  • 중간 y축을 중심으로 회전

  • 두 번째 중간 x축을 중심으로 회전

종속성

출력 Representation 파라미터에 대해 Euler Angles를 선택해야 합니다. 축 회전 순서는 오일러 각 회전에만 적용됩니다.

방향 표현과 함께 위치 정보에 대한 별도의 평행 이동 벡터를 지정하려면 TrVec 출력 포트를 켜십시오.

종속성

추가적인 TrVec 출력 포트를 표시하는 옵션을 사용하려면 입력 Representation 파라미터에 대해 Homogeneous Transformation을 선택해야 합니다. Show TrVec output port를 클릭하여 포트를 활성화합니다.

  • 인터프리터형 실행 — MATLAB® 인터프리터를 사용하여 모델을 시뮬레이션합니다. 이 옵션은 시작 시간을 줄일 수 있지만 코드 생성보다 시뮬레이션 속도가 느립니다. 이 모드에서는 블록의 소스 코드를 디버그할 수 있습니다.

  • 코드 생성 — 생성된 C 코드를 사용하여 모델을 시뮬레이션합니다. 시뮬레이션을 처음 실행하면 Simulink®는 블록에 대한 C 코드를 생성합니다. 이 C 코드는 모델이 바뀌지 않는 한 후속 시뮬레이션에 재사용됩니다. 이 옵션은 시작 시간이 조금 더 걸리지만 이후 시뮬레이션 속도는 인터프리터형 실행과 대등합니다.

조정 가능: No

확장 기능

C/C++ 코드 생성
Simulink® Coder™를 사용하여 C 코드나 C++ 코드를 생성할 수 있습니다.

버전 내역

R2017b에 개발됨

참고 항목

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