pose

insfilterNonholonomic에 대한 현재 방향 추정값과 위치 추정값

구문

[position,orientation,velocity] = pose(FUSE)

[position,orientation,velocity] = pose(FUSE,format)

설명

[position,orientation,velocity] = pose(FUSE)는 현재 자세의 추정값을 반환합니다.

[position,orientation,velocity] = pose(FUSE,format)은 지정된 방향 형식의 방향을 가진 자세에 대한 현재 추정값을 반환합니다.

예제

insfilterNonholonomic로부터 자세 구하기

insfilterNonholonomic 객체를 만들고 샘플 레이트를 10Hz로 설정합니다.

filter = insfilterNonholonomic(IMUSampleRate=10);

가속도계 측정값 [1 1 1] $\mathrm{m}/{\mathrm{s}}^2$ 및 자이로스코프 측정값 [1 1 0] rad/s를 바탕으로 필터의 상태를 예측합니다.

predict(filter,[1 1 1],[1 1 0]);

필터 상태로부터 자세를 구합니다.

[position,orientation,velocity] = pose(filter)

position = 1×3

     0     0     0

orientation = quaternion
      0.99751 + 0.049875i + 0.049875j +        0k

velocity = 1×3

   -0.1000   -0.1000    0.8810

입력 인수

FUSE — NHConstrainedIMUGPSFuser 객체

객체

insfilterNonholonomic으로, 객체로 지정됩니다.

format — 출력 방향 형식

'quaternion' (디폴트 값) | 'rotmat'

출력 방향 형식으로, 쿼터니언의 경우 'quaternion' 또는 회전 행렬의 경우 'rotmat'로 지정됩니다.

데이터형: char | string

출력 인수

position — 로컬 좌표계로 표현되는 위치 추정값(m)

요소를 3개 가진 행 벡터

필터의 로컬 좌표계로 표현되는 위치 추정값(단위: 미터)으로, 요소를 3개 가진 행 벡터로 반환됩니다.

데이터형: single | double

orientation — 로컬 좌표계로 표현되는 방향 추정값

쿼터니언 (디폴트 값) | 3×3 회전 행렬

필터의 로컬 좌표계로 표현되는 방향 추정값으로, 스칼라 쿼터니언 또는 3×3 회전 행렬로 반환됩니다. 쿼터니언 또는 회전 행렬은 필터의 로컬 기준 프레임부터 바디 기준 프레임에 이르는 프레임 회전을 나타냅니다.

데이터형: single | double | quaternion

velocity — 로컬 좌표계로 표현되는 속도 추정값(m/s)

요소를 3개 가진 행 벡터

필터의 로컬 좌표계로 표현되는 속도 추정값(단위: m/s)으로, 요소를 3개 가진 행 벡터로 반환됩니다.

데이터형: single | double

확장 기능

C/C++ 코드 생성
MATLAB® Coder™를 사용하여 C 코드나 C++ 코드를 생성할 수 있습니다.

버전 내역

R2018b에 개발됨

참고 항목

insfilter | insfilterNonholonomic