ADAS ๋ฐ AD ๊ธฐ๋Šฅ ํ…Œ์ŠคํŠธ์˜ ์•ˆ์ „ ๊ฐœ์„  - MATLAB & Simulink

๊ธฐ์ˆ  ์นผ๋Ÿผ

์ž์œจ์ฃผํ–‰ ๊ธฐ๋Šฅ์„ ์œ„ํ•œ ํ•˜์ด๋ธŒ๋ฆฌ๋“œ Vehicle-in-the-Loop ํ…Œ์ŠคํŠธ ๋ฐฉ๋ฒ•๋ก  ๊ตฌํ˜„

์ž‘์„ฑ์ž: Selim Solmaz, Virtual Vehicle Research GmbH


โ€œ๋ชจ๋ธ ๊ธฐ๋ฐ˜ ์„ค๊ณ„ ๋•๋ถ„์— ๋กœ์šฐ ๋ ˆ๋ฒจ ์ฝ”๋”ฉ๊ณผ ๊ตฌํ˜„ ์„ธ๋ถ€ ์‚ฌํ•ญ์ด ์•„๋‹ˆ๋ผ ํ•˜์ด๋ธŒ๋ฆฌ๋“œ ํ…Œ์ŠคํŠธ๋ฅผ ์ ‘๊ทผ๋ฒ•์œผ๋กœ์„œ ๊ฒ€์ฆํ•˜๋Š” ๋ฐ ๋…ธ๋ ฅ์„ ์ง‘์ค‘ํ•  ์ˆ˜ ์žˆ์—ˆ์Šต๋‹ˆ๋‹ค.โ€

ADAS(์ฒจ๋‹จ ์šด์ „์ž ๋ณด์กฐ ์‹œ์Šคํ…œ)์™€ AD(์ž์œจ์ฃผํ–‰) ์‹œ์Šคํ…œ์„ ํ”„๋กœ๋•์…˜ ์ฐจ๋Ÿ‰์—์„œ ์•ˆ์ „ํ•˜๊ฒŒ ์‚ฌ์šฉํ•˜๊ธฐ ์œ„ํ•ด์„œ๋Š” ๋จผ์ € ๋‹ค์–‘ํ•œ ์ฃผํ–‰ ์‹œ๋‚˜๋ฆฌ์˜ค์— ๊ฑธ์ณ ํญ๋„“์€ ํ…Œ์ŠคํŠธ๊ฐ€ ํ•„์š”ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. ์ด ํ…Œ์ŠคํŠธ๋Š” ์˜ค๋Š˜๋‚  ๋ณดํŽธ์ ์œผ๋กœ ์‚ฌ์šฉ๋˜๋Š” ๋‘ ๊ฐ€์ง€ ๊ด‘๋ฒ”์œ„ํ•œ ์ ‘๊ทผ๋ฒ•์˜ ์ œํ•œ ์‚ฌํ•ญ์œผ๋กœ ์ธํ•ด ์ž๋™์ฐจ ์—”์ง€๋‹ˆ์–ด์—๊ฒŒ๋Š” ํฐ ๊ณผ์ œ๊ฐ€ ๋  ์ˆ˜ ์žˆ์Šต๋‹ˆ๋‹ค. ์ฒซ ๋ฒˆ์งธ ์ ‘๊ทผ๋ฒ•์€ ์‹œ๋ฎฌ๋ ˆ์ด์…˜๋งŒ์„ ํ†ตํ•ด AD ๋ฐ ADAS ๊ธฐ๋Šฅ์„ ํ…Œ์ŠคํŠธํ•˜๋Š” ๋ฐฉ๋ฒ•์œผ๋กœ, ์ดˆ๊ธฐ ์•Œ๊ณ ๋ฆฌ์ฆ˜ ๊ฐœ๋ฐœ์— ํšจ๊ณผ์ ์ด์ง€๋งŒ ์•Œ๊ณ ๋ฆฌ์ฆ˜ ์„ฑ๋Šฅ์— ์ƒ๋‹นํ•œ ์˜ํ–ฅ์„ ๋ฏธ์น  ์ˆ˜ ์žˆ๋Š” ์‹ค์ฒด ์ฐจ๋Ÿ‰ ๋™์—ญํ•™๊ณผ ํ•˜๋“œ์›จ์–ด ๊ด€๋ จ ํšจ๊ณผ๋ฅผ ํฌ์ฐฉํ•˜์ง€ ๋ชปํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. ์‹ค์ œ ์ฐจ๋Ÿ‰์—์„œ ํ…Œ์ŠคํŠธ๋ฅผ ์ˆ˜ํ–‰ํ•˜๋Š” ๋‘ ๋ฒˆ์งธ ์ ‘๊ทผ๋ฒ•์—๋Š” ์ด๋Ÿฌํ•œ ์ œํ•œ ์‚ฌํ•ญ์ด ์—†์ง€๋งŒ ๋” ๋งŽ์€ ์‹œ๊ฐ„์ด ์†Œ์š”๋˜๊ณ  ๋งŽ์€ ๋น„์šฉ์ด ๋“ค๊ณ  ์žฌํ˜„ํ•˜๊ธฐ๊ฐ€ ์–ด๋ ค์šฐ๋ฉฐ, ๋ฌด์—‡๋ณด๋‹ค ํŠน์ • ์ฃผํ–‰ ์‹œ๋‚˜๋ฆฌ์˜ค์—์„œ ์•ˆ์ „์„ ๋‹ด๋ณดํ•  ์ˆ˜ ์—†์Šต๋‹ˆ๋‹ค.

์‹œ๋ฎฌ๋ ˆ์ด์…˜๋งŒ ์‚ฌ์šฉํ•˜๋Š” ํ…Œ์ŠคํŠธ์™€ ์ฐจ๋Ÿ‰ ๋‚ด ํ…Œ์ŠคํŠธ ์‚ฌ์ด์˜ ๊ฐ„๊ทน์„ ์ž‡๊ธฐ ์œ„ํ•ด Virtual Vehicle Research์˜ ํŒ€์€ ํ•˜์ด๋ธŒ๋ฆฌ๋“œ ํ…Œ์ŠคํŠธ ์ ‘๊ทผ๋ฒ•์„ ๊ตฌํ˜„ํ–ˆ์Šต๋‹ˆ๋‹ค. ์ด ์ ‘๊ทผ๋ฒ•์—์„œ๋Š” ์—ฐ๋™ ์‹œ๋ฎฌ๋ ˆ์ด์…˜ ํ”„๋ ˆ์ž„์›Œํฌ์—์„œ ์‹ค์ œ ์ฐจ๋Ÿ‰๊ณผ ๊ฐ€์ƒ ์ฐจ๋Ÿ‰์„ ๊ฒฐํ•ฉํ•˜์—ฌ ์‹œ๋ฎฌ๋ ˆ์ด์…˜๋œ ๊ตํ†ต ์‹œ๋‚˜๋ฆฌ์˜ค์—์„œ ADAS ๋ฐ AD ๊ธฐ๋Šฅ์— ๋Œ€ํ•œ ์•ˆ์ „ํ•˜๊ณ  ํ˜„์‹ค์ ์ธ ํ…Œ์ŠคํŠธ๋ฅผ ๊ฐ€๋Šฅํ•˜๊ฒŒ ํ•ด์ฃผ๋Š” Vehicle-in-the-Loop ํ…Œ์ŠคํŠธ๋ฅผ ํ†ตํ•ฉํ•˜์—ฌ ์ •์˜๋ฉ๋‹ˆ๋‹ค. (๊ทธ๋ฆผ 1) ์˜ˆ๋ฅผ ๋“ค์–ด, ๊ธ‰์ œ๋™ ์‹œ๋‚˜๋ฆฌ์˜ค์—์„œ ์ด ํ•˜์ด๋ธŒ๋ฆฌ๋“œ ํ…Œ์ŠคํŠธ ์ ‘๊ทผ๋ฒ•์„ ์ ์šฉํ•˜์—ฌ ์‹ค์ œ ์ฐจ๋Ÿ‰์˜ ์งˆ๋Ÿ‰, ์ œ๋™ ์‹œ์Šคํ…œ ๋™์—ญํ•™, ํ•˜๋“œ์›จ์–ด ์ง€์—ฐ ๋ฐ ๋ชจ๋ธ์—์„œ ํฌ์ฐฉํ•˜๊ธฐ๊ฐ€ ๋งค์šฐ ์–ด๋ ต๊ฑฐ๋‚˜ ๋ถˆ๊ฐ€๋Šฅํ•œ ๊ธฐํƒ€ ๋ฏธ๋ฌ˜ํ•œ ์ฐจ์ด๋ฅผ ์™„์ „ํžˆ ๋ฐ˜์˜ํ•œ ์ž๋™ ๊ธด๊ธ‰ ์ œ๋™ ์‹œ์Šคํ…œ ํ…Œ์ŠคํŠธ๋ฅผ ์‹คํ–‰ํ•  ์ˆ˜ ์žˆ์œผ๋ฉฐ, ์ด ๊ณผ์ •์—์„œ ์‹ค์ œ ํ›„๋ฐฉ ์ถ”๋Œ ์œ„ํ—˜์„ ๊ฐ์ˆ˜ํ•  ํ•„์š”๊ฐ€ ์—†์Šต๋‹ˆ๋‹ค.

๋น„๋””์˜ค ํ”Œ๋ ˆ์ด์–ด์ด(๊ฐ€) ๋กœ๋”ฉ ์ค‘์ž…๋‹ˆ๋‹ค.
ํ˜„์žฌ ์‹œ๊ฐ„ 0:00
์ง€์ • ๊ธฐ๊ฐ„ 0:28
๋กœ๋“œ๋จ: 35.34%
์ŠคํŠธ๋ฆฌ๋ฐ ์œ ํ˜• ๋ผ์ด๋ธŒ
๋‚จ์€ ์‹œ๊ฐ„ 0:28
 
1x
  • ์ฑ•ํ„ฐ
  • ์ œํ’ˆ ์„ค๋ช… ๋„๊ธฐ, ์„ ํƒ๋จ
  • ์„œ๋ธŒํƒ€์ดํ‹€ ๋„๊ธฐ, ์„ ํƒ๋จ
  • en (Main), ์„ ํƒ๋จ
    ๋น„๋””์˜ค ๊ธธ์ด: 0:28

    ๊ทธ๋ฆผ 1. ์—ฐ๋™ ์‹œ๋ฎฌ๋ ˆ์ด์…˜ ํ”„๋ ˆ์ž„์›Œํฌ๋ฅผ ํ†ตํ•ด ADAS ๋ฐ AD ๊ธฐ๋Šฅ์— ๋Œ€ํ•œ ์•ˆ์ „ํ•˜๊ณ  ํ˜„์‹ค์ ์ธ ํ…Œ์ŠคํŠธ๋ฅผ ์ˆ˜ํ–‰ํ•  ์ˆ˜ ์žˆ์Šต๋‹ˆ๋‹ค.

    ๋ชจ๋ธ ๊ธฐ๋ฐ˜ ์„ค๊ณ„๋ฅผ ์‚ฌ์šฉํ•˜์—ฌ ๋‚ด๋ถ€์ ์œผ๋กœ ๊ฐœ๋ฐœํ•œ ADAS ๊ธฐ๋Šฅ์„ MATLABยฎ ๋ฐ Simulinkยฎ๋กœ ํ…Œ์ŠคํŠธํ•ด์„œ ํ•˜์ด๋ธŒ๋ฆฌ๋“œ ํ…Œ์ŠคํŠธ ๋ฐฉ๋ฒ•๋ก ์„ ๊ฒ€์ฆํ–ˆ์Šต๋‹ˆ๋‹ค. ์ด๋Ÿฌํ•œ ๊ธฐ๋Šฅ์€ ํšก๋ฐฉํ–ฅ ๋ฐ ์ข…๋ฐฉํ–ฅ ์ถ”์ ๊ณผ ์ฐจ์„  ๋ณ€๊ฒฝ ๊ฒฐ์ • ํ•จ์ˆ˜๋ฅผ ํ†ตํ•ฉํ•˜์—ฌ ACC(์ ์‘ ์ˆœํ•ญ ์ œ์–ด), LKA(์ฐจ์„  ์œ ์ง€ ๋ณด์กฐ), TP(๊ถค์  ๊ณ„ํš) ๊ธฐ๋Šฅ์„ ์ง€์›ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. ๋ชจ๋ธ ๊ธฐ๋ฐ˜ ์„ค๊ณ„๋ฅผ ํ†ตํ•ด ์‹ ์†ํ•˜๊ฒŒ ๋ชจ๋ธ๋ง๊ณผ ์‹œ๋ฎฌ๋ ˆ์ด์…˜์„ ์ˆ˜ํ–‰ํ•˜๊ณ  ADAS ํ•จ์ˆ˜์šฉ ์ฝ”๋“œ๋ฅผ ์ƒ์„ฑํ•  ์ˆ˜ ์žˆ์—ˆ์œผ๋ฉฐ, ๋•๋ถ„์— ๋กœ์šฐ ๋ ˆ๋ฒจ ์ฝ”๋”ฉ๊ณผ ๊ตฌํ˜„ ์„ธ๋ถ€ ์‚ฌํ•ญ์ด ์•„๋‹ˆ๋ผ ํ•˜์ด๋ธŒ๋ฆฌ๋“œ ํ…Œ์ŠคํŠธ๋ฅผ ์ ‘๊ทผ๋ฒ•์œผ๋กœ์„œ ๊ฒ€์ฆํ•˜๋Š” ๋ฐ ๋…ธ๋ ฅ์„ ์ง‘์ค‘ํ•  ์ˆ˜ ์žˆ์—ˆ์Šต๋‹ˆ๋‹ค.

    ํ•˜์ด๋ธŒ๋ฆฌ๋“œ ํ…Œ์ŠคํŠธ์˜ ์ž‘๋™ ๋ฐฉ๋ฒ•

    ํ•˜์ด๋ธŒ๋ฆฌ๋“œ ํ…Œ์ŠคํŠธ์—์„œ๋Š” ๋‹ค๋ฅธ ์ฐจ๋Ÿ‰์ด๋‚˜ ์žฅ์• ๋ฌผ์ด ์—†๋Š” ๊ฒฉ๋ฆฌ๋œ ์„ฑ๋Šฅ ์‹œํ—˜์žฅ์—์„œ AD ๋˜๋Š” ADAS ์†Œํ”„ํŠธ์›จ์–ด์™€ ํ•˜๋“œ์›จ์–ด๊ฐ€ ํƒ‘์žฌ๋œ ์‹ค์ œ ์ฐจ๋Ÿ‰์„ ์šดํ–‰ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. ์ œ์–ด ์†Œํ”„ํŠธ์›จ์–ด๋Š” ์‹ค์ œ ๊ตํ†ต ์ƒํ™ฉ์„ ํƒ์ง€ํ•˜๊ณ  ์ด์— ๋Œ€์‘ํ•˜๋Š” ๋Œ€์‹ , ์ฐจ๋Ÿ‰์ด ์„ฑ๋Šฅ ์‹œํ—˜์žฅ์„ ๊ฐ€๋กœ์งˆ๋Ÿฌ ์ด๋™ํ•  ๋•Œ ์ง€์†์ ์œผ๋กœ ์‹ค์‹œ๊ฐ„ ์—…๋ฐ์ดํŠธ๋˜๋Š” ๊ฐ€์ƒ ํ™˜๊ฒฝ๊ณผ ์ƒํ˜ธ ์ž‘์šฉํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. ์ด ํ™˜๊ฒฝ์—์„œ ์‚ฌ์šฉ๋œ ํ…Œ์ŠคํŠธ ์ฐจ๋Ÿ‰์€ ์ฐจ๋Ÿ‰์˜ ์Šค๋กœํ‹€, ๋ธŒ๋ ˆ์ดํฌ, ์กฐํ–ฅ, ๋ณ€์†์„ ์™„์ „ํžˆ ์ œ์–ดํ•  ์ˆ˜ ์žˆ๊ฒŒ ํ•ด์ฃผ๋Š” ADAS ํ‚คํŠธ๊ฐ€ ํƒ‘์žฌ๋œ Fordยฎ Mondeo Hybrid์ž…๋‹ˆ๋‹ค. ์„ฑ๋Šฅ ์‹œํ—˜์žฅ์€ ์˜ค์ŠคํŠธ๋ฆฌ์•„ ๊ทธ๋ผ์ธ  ์ธ๊ทผ์˜ ร–AMTC Lang/Lebring ํ…Œ์ŠคํŠธ ํŠธ๋ž™์ž…๋‹ˆ๋‹ค. (๊ทธ๋ฆผ 2) ๋˜ํ•œ ์ด ๊ฐ€์ƒ ํ™˜๊ฒฝ์€ ์˜คํ”ˆ ์†Œ์Šค ๊ตํ†ต ์‹œ๋ฎฌ๋ ˆ์ด์…˜ ํŒจํ‚ค์ง€ SUMO(Simulation of Urban MObility)๋ฅผ ๊ธฐ๋ฐ˜์œผ๋กœ ํ•˜๋ฉฐ, ๋„๋กœ ํ‘œ์ง€ํŒ, ์ฐจ์„  ์ขŒํ‘œ ๋ฐ ๊ธฐํƒ€ ์ธํ”„๋ผ ์š”์†Œ๊ฐ€ ํฌํ•จ๋œ ์ •์  ํ™˜๊ฒฝ์€ ASAM OpenDRIVEยฎ ํ˜•์‹ ์‚ฌ์–‘์„ ์‚ฌ์šฉํ•˜์—ฌ ์ •์˜๋ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

    ์‹ค์ œ ์ฐจ๋Ÿ‰์˜ ํ…Œ์ŠคํŠธ ํŠธ๋ž™๊ณผ ์„ฑ๋Šฅ ์‹œํ—˜์žฅ์˜ ๊ฐ€์ƒ ํ‘œํ˜„์„ ๋ณด์—ฌ์ฃผ๋Š” ์„ฑ๋Šฅ ์‹œํ—˜์žฅ์„ ์œ„์—์„œ ๋ณธ ์ „๊ฒฝ.

    ๊ทธ๋ฆผ 2. ์œ„์—์„œ ๋ณธ ์„ฑ๋Šฅ ์‹œํ—˜์žฅ(์œ„) ๋ฐ ์ด ์‹œํ—˜์žฅ์˜ ๊ฐ€์ƒ ํ‘œํ˜„(์•„๋ž˜).

    ํ…Œ์ŠคํŠธ ์ฐจ๋Ÿ‰์ด ๋‹ค์ค‘ ์ฐจ์„  ํŠธ๋ž™์—์„œ ์ด๋™ํ•˜๋ฉด GPS ๋ฐ ๊ธฐํƒ€ ์˜จ๋ณด๋“œ ์„ผ์„œ๋ฅผ ํ†ตํ•ด ์ฐจ๋Ÿ‰์˜ ์œ„์น˜์™€ ์†๋„, ๋ฐฉํ–ฅ์ด ์ˆ˜์ง‘๋ฉ๋‹ˆ๋‹ค. ์ด ์ •๋ณด๋Š” ์ฐจ๋Ÿ‰ ๋‚ด์˜ ์‚ฐ์—…์šฉ PC์—์„œ ์‹คํ–‰๋˜๋Š” ๊ฐ€์ƒ ํ™˜๊ฒฝ์œผ๋กœ ์ „๋‹ฌ๋˜์–ด ๊ตํ†ต ์‹œ๋ฎฌ๋ ˆ์ด์…˜ ๋‚ด์—์„œ ํ…Œ์ŠคํŠธ ์ฐจ๋Ÿ‰(์ž์ฐจ๋Ÿ‰)์˜ ๋ฐฉํ–ฅ์„ ์„ค์ •ํ•˜๋Š” ๋ฐ ์‚ฌ์šฉ๋ฉ๋‹ˆ๋‹ค. ๊ฐ€์ƒ ํ™˜๊ฒฝ์€ ์ž์ฐจ๋Ÿ‰์˜ ์‹œ๋ฎฌ๋ ˆ์ด์…˜๊ณผ ๊ฐ€์ƒ ์ฐจ๋Ÿ‰ ๋ฐ ์ •์  ์ธํ”„๋ผ ์š”์†Œ์— ๋Œ€ํ•œ ์ƒ๋Œ€์  ์œ„์น˜๋ฅผ ๊ธฐ๋ฐ˜์œผ๋กœ ์ผ๋ จ์˜ ๊ฐ์ฒด ๋ชฉ๋ก๊ณผ ์ฐจ์„  ํƒ์ง€ ์ •๋ณด๋ฅผ ์ƒ์„ฑํ•˜๋ฉฐ, ์ด ์ •๋ณด๋Š” dSPACEยฎ MicroAutoBox ์‹ค์‹œ๊ฐ„ ํ•˜๋“œ์›จ์–ด์—์„œ ์‹คํ–‰ ์ค‘์ธ ADAS ์ œ์–ด ์†Œํ”„ํŠธ์›จ์–ด๋กœ CAN ๋ฒ„์Šค ์ธํ„ฐํŽ˜์ด์Šค๋ฅผ ํ†ตํ•ด ์ „์†ก๋ฉ๋‹ˆ๋‹ค. ์ œ์–ด ์†Œํ”„ํŠธ์›จ์–ด๋Š” ๊ฐ์ฒด ๋ชฉ๋ก๊ณผ ์ฐจ์„  ์ •๋ณด๋ฅผ ์‚ฌ์šฉํ•˜์—ฌ ์ œ๋™, ๊ฐ€์†, ์ฐจ์„  ๋ณ€๊ฒฝ, ๊ถค์  ๊ณ„ํš์— ๋Œ€ํ•œ ์˜์‚ฌ ๊ฒฐ์ •์„ ๋‚ด๋ฆฌ๊ณ , ์ดํ›„ ์ด๋Ÿฌํ•œ ์˜์‚ฌ ๊ฒฐ์ • ์‚ฌํ•ญ์„ ์ˆ˜ํ–‰ํ•˜๋Š” ๋ฐ ํ•„์š”ํ•œ ์‹ ํ˜ธ๋ฅผ CAN ๋ฒ„์Šค๋ฅผ ํ†ตํ•ด ์ฐจ๋Ÿ‰์˜ ์กฐํ–ฅ, ์Šค๋กœํ‹€ ๋ฐ ๋ธŒ๋ ˆ์ดํฌ ์•ก์ถ”์—์ดํ„ฐ๋กœ ์ „์†กํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. (๊ทธ๋ฆผ 3)

    ๋‹ค์–‘ํ•œ ํ•˜๋“œ์›จ์–ด ๊ตฌ์„ฑ์š”์†Œ์™€ ์‹ค์ œ ์ฐจ๋Ÿ‰์ด ์—ฐ๋™ ์‹œ๋ฎฌ๋ ˆ์ด์…˜ ํ”Œ๋žซํผ ์›Œํฌํ”Œ๋กœ์˜ ์–ด๋Š ๋ถ€๋ถ„์— ํ†ตํ•ฉ๋˜๋Š”์ง€๋ฅผ ๋ณด์—ฌ์ฃผ๋Š” ํ•˜์ด๋ธŒ๋ฆฌ๋“œ ํ…Œ์ŠคํŠธ ์„ค์ •์˜ ์•„ํ‚คํ…์ฒ˜ ๊ฐœ์š”.

    ๊ทธ๋ฆผ 3. ํ•˜์ด๋ธŒ๋ฆฌ๋“œ ํ…Œ์ŠคํŠธ ์„ค์ •์˜ ์•„ํ‚คํ…์ฒ˜ ๊ฐœ์š”.

    ADAS ํ•จ์ˆ˜์˜ ๋ชจ๋ธ๋ง, ์‹œ๋ฎฌ๋ ˆ์ด์…˜, ์ฝ”๋“œ ์ƒ์„ฑ

    ๋™๋ฃŒ๋“ค์ด ๋‹ค๋ฅธ ADAS ์‘์šฉ ์‚ฌ๋ก€๋ฅผ ์œ„ํ•ด ๊ฐœ๋ฐœํ•œ ์ผ๋ จ์˜ Simulink ๋ชจ๋ธ์„ ์‚ฌ์šฉํ•˜์—ฌ ADAS ํ•จ์ˆ˜์˜ ACC, LKA, ๊ถค์  ๊ณ„ํš ์ปดํฌ๋„ŒํŠธ๋ฅผ ๊ฐœ๋ฐœํ•˜๊ธฐ ์‹œ์ž‘ํ–ˆ๊ณ , ์šฐ๋ฆฌ๋Š” ์ด๋ฅผ MWC(Motorway Chauffeur)๋กœ ์ง€์นญํ–ˆ์Šต๋‹ˆ๋‹ค. ๊ฐ€์ƒ ํ™˜๊ฒฝ์—์„œ ๊ฐ€์ ธ์˜จ ๊ฐ์ฒด ๋ชฉ๋ก๊ณผ ์ฐจ์„  ์ •๋ณด๋ฅผ ์‚ฌ์šฉํ•˜๋„๋ก ์ด๋Ÿฌํ•œ ๋ชจ๋ธ์„ ๊ฐœ์กฐํ•˜๊ณ , ๋ฐ์Šคํฌํƒ‘์—์„œ ์ผ๋ จ์˜ ํ๋ฃจํ”„ ์‹œ๋ฎฌ๋ ˆ์ด์…˜์„ ์‹คํ–‰ํ•˜์—ฌ ์‹œ์Šคํ…œ์˜ ๊ธฐ๋ณธ์ ์ธ ๊ธฐ๋Šฅ์„ ๊ฒ€์ฆํ–ˆ์Šต๋‹ˆ๋‹ค. (๊ทธ๋ฆผ 4) ๋˜ํ•œ Model.CONNECT ํ†ตํ•ฉ ํ”Œ๋žซํผ์„ ์‚ฌ์šฉํ•˜์—ฌ IPG CarMaker๋กœ ADAS ์ œ์–ด ๋ชจ๋ธ์˜ ์‹œ๋ฎฌ๋ ˆ์ด์…˜์„ ์‹คํ–‰ํ–ˆ์Šต๋‹ˆ๋‹ค.

    ์ฐจ๋Ÿ‰์˜ ์ œ๋™, ์Šค๋กœํ‹€ ๊ฐœ์‹œ, ๊ธฐ์–ด ๋ณ€๊ฒฝ, ์†๋„ ์กฐ์ ˆ ๋ฐฉ๋ฒ•์„ ๋ณด์—ฌ์ฃผ๋Š” ADAS ํ•จ์ˆ˜ ์ค‘ ํ•˜๋‚˜์— ๋Œ€ํ•œ Simulink ๋ชจ๋ธ์˜ ์Šคํฌ๋ฆฐ์ƒท.

    ๊ทธ๋ฆผ 4. ์—ฌ๋Ÿฌ ์ฐจ๋Ÿ‰ ํ•จ์ˆ˜ ์ค‘ ํ•˜๋‚˜์˜ Simulink ๋ชจ๋ธ.

    ์‹œ๋ฎฌ๋ ˆ์ด์…˜์„ ํ†ตํ•ด ADAS ํ•จ์ˆ˜๋ฅผ ํ…Œ์ŠคํŠธํ•œ ํ›„ Embedded Coderยฎ๋ฅผ ์‚ฌ์šฉํ•˜์—ฌ ๋ชจ๋ธ์—์„œ C++ ์ฝ”๋“œ๋ฅผ ์ƒ์„ฑํ•œ ๋‹ค์Œ MicroAutoBox ํƒ€๊ฒŸ ํ•˜๋“œ์›จ์–ด์— ์ด ์ฝ”๋“œ๋ฅผ ๋ฐฐํฌํ•˜์—ฌ ์ฐจ๋Ÿ‰ ๋‚ด ํ…Œ์ŠคํŠธ๋ฅผ ์ค€๋น„ํ–ˆ์Šต๋‹ˆ๋‹ค.

    ์ฐจ๋Ÿ‰ ๋‚ด ํ…Œ์ŠคํŠธ ์‹คํ–‰ ๋ฐ ๊ฒฐ๊ณผ ํ›„์ฒ˜๋ฆฌ

    MicroAutoBox ํ•˜๋“œ์›จ์–ด์™€ ์‚ฐ์—…์šฉ PC๋ฅผ ํฌํ•จํ•œ ์ „์ฒด ํ•˜๋“œ์›จ์–ด ์„ค์ •์„ ํ…Œ์ŠคํŠธ ์ฐจ๋Ÿ‰์— ์„ค์น˜ํ–ˆ์Šต๋‹ˆ๋‹ค. (๊ทธ๋ฆผ 5) ์ด ๊ตฌ์„ฑ์œผ๋กœ ์„ฑ๋Šฅ ์‹œํ—˜์žฅ์—์„œ ์ˆ˜๋งŽ์€ ํ…Œ์ŠคํŠธ๋ฅผ ์ˆ˜ํ–‰ํ•˜์—ฌ ๊ฐ€์ƒ ๊ตํ†ต์ด ์กด์žฌํ•˜๋Š” ์ƒํ™ฉ์—์„œ IVIM(์ธํ”„๋ผ-์ฐจ๋Ÿ‰ ์ •๋ณด ๋ฉ”์‹œ์ง€)์— ๋Œ€์‘ํ•œ ์ฐจ์„  ๋ณ€๊ฒฝ ๋ฐ ์†๋„ ๋ณ€๊ฒฝ ๋“ฑ ๋‹ค์–‘ํ•œ ADAS ๋ฐ AD ํ•จ์ˆ˜๋ฅผ ํ‰๊ฐ€ํ–ˆ์Šต๋‹ˆ๋‹ค.

    ํ…Œ์ŠคํŠธ ์ฐจ๋Ÿ‰์˜ ํŠธ๋ ํฌ์— ์„ค์น˜๋œ MicroAutoBox ํ•˜๋“œ์›จ์–ด ๋ฐ ์‚ฐ์—…์šฉ PC ๋ฐ ๋ ˆ์ด๋ธ”์ด ์ง€์ •๋œ ๋‹ค์–‘ํ•œ ์ปดํฌ๋„ŒํŠธ๋ฅผ ์„ค๋ช…ํ•˜๋Š” ํ‘œ.

    ๊ทธ๋ฆผ 5. ํ…Œ์ŠคํŠธ ์ฐจ๋Ÿ‰์— ์„ค์น˜๋œ MicroAutoBox ํ•˜๋“œ์›จ์–ด์™€ ์‚ฐ์—…์šฉ PC.

    ํ…Œ์ŠคํŠธ ์ฃผํ–‰ ์ดํ›„ MATLAB์„ ์‚ฌ์šฉํ•˜์—ฌ ์˜จ๋ณด๋“œ ์„ผ์„œ์— ์˜ํ•ด ๊ธฐ๋ก๋œ ๋ฐ์ดํ„ฐ๋ฅผ ๋ถ„์„ํ•˜๊ณ  ์‹œ๊ฐ„ ๊ฒฝ๊ณผ์— ๋”ฐ๋ฅธ ์ฐจ๋Ÿ‰์˜ ์†๋„์™€ ์กฐํ–ฅ ๊ฐ๋„, ์œ„์น˜๋ฅผ ๋ณด์—ฌ์ฃผ๋Š” ํ”Œ๋กฏ์„ ์ƒ์„ฑํ–ˆ์Šต๋‹ˆ๋‹ค. (๊ทธ๋ฆผ 6) ์ด ๋ถ„์„์€ ์—ฐ๊ตฌ ๋ชฉํ‘œ์˜ ํ•ต์‹ฌ์ด์—ˆ์Šต๋‹ˆ๋‹ค. ์ด๋ฅผ ํ†ตํ•ด Vehicle-in-the-Loop ํ…Œ์ŠคํŠธ๋ฅผ ์‚ฌ์šฉํ•˜์—ฌ ADAS ๊ธฐ๋Šฅ์˜ KPI(ํ•ต์‹ฌ ์„ฑ๊ณผ ์ง€ํ‘œ)๋ฅผ ํ‰๊ฐ€ํ•  ์ˆ˜ ์žˆ์—ˆ๊ธฐ ๋•Œ๋ฌธ์ž…๋‹ˆ๋‹ค.

    ์ง„์ž… ์ฐจ์„  ์‹œ๋‚˜๋ฆฌ์˜ค์—์„œ ์‹œ๊ฐ„ ๊ฒฝ๊ณผ์— ๋”ฐ๋ฅธ ์ฐจ๋Ÿ‰ ์†๋„, ์‹œ๊ฐ„ ๊ฒฝ๊ณผ์— ๋”ฐ๋ฅธ ์ฐจ๋Ÿ‰ ์กฐํ–ฅ ๊ฐ๋„, ์ฐจ๋Ÿ‰ ์œ„์น˜ ๋“ฑ ๋ณ€ํ™”ํ•˜๋Š” ์ฐจ๋Ÿ‰์˜ ํŒŒ๋ผ๋ฏธํ„ฐ๋ฅผ ๋ณด์—ฌ์ฃผ๋Š” 3๊ฐœ์˜ ํ”Œ๋กฏ.

    ๊ทธ๋ฆผ 6. ์ง„์ž… ์ฐจ์„  ์‹œ๋‚˜๋ฆฌ์˜ค ๋™์•ˆ ์ฐจ๋Ÿ‰ ํŒŒ๋ผ๋ฏธํ„ฐ์˜ ํ”Œ๋กฏ. (MATLAB์„ ์‚ฌ์šฉํ•˜์—ฌ ์ƒ์„ฑ๋œ Figure.)

    MATLAB์—์„œ์˜ ๋ฐ์ดํ„ฐ ํ›„์ฒ˜๋ฆฌ ์—ญ์‹œ ํ…Œ์ŠคํŠธ ์ค‘์— ๋ฐœ๊ฒฌํ•œ ๋ฌธ์ œ๋ฅผ ๋ถ„์„ํ•˜๋Š” ๋ฐ ์ค‘์š”ํ–ˆ์Šต๋‹ˆ๋‹ค. ์˜ˆ๋ฅผ ๋“ค์–ด, ํ•œ ํ…Œ์ŠคํŠธ์—์„œ๋Š” ๊ฐ€์ƒ ํ™˜๊ฒฝ์—์„œ ์ˆ˜์‹ ๋˜๋Š” ๊ฐ์ฒด ๋ชฉ๋ก ๋ฐ์ดํ„ฐ๋ฅผ MobilEye ADAS ์นด๋ฉ”๋ผ์—์„œ ์ง์ ‘ ์ˆ˜์‹ ๋˜๋Š” ์œ ์‚ฌ ๋ฐ์ดํ„ฐ๋กœ ๋Œ€์ฒดํ–ˆ์Šต๋‹ˆ๋‹ค. ์‹œ๋ฎฌ๋ ˆ์ด์…˜๋œ ๋ฐ์ดํ„ฐ๋ฅผ ์‹ค์ œ ์„ผ์„œ์˜ ๋ฐ์ดํ„ฐ๋กœ ๊ต์ฒดํ•˜์ž ์ œ์–ด ์‹ ํ˜ธ์—์„œ ์ง„๋™์ด ๊ด€์ธก๋˜์—ˆ์Šต๋‹ˆ๋‹ค. ๋ถ„์„ ๊ฒฐ๊ณผ ๋ฌธ์ œ๋Š” ์•ฝ 300๋ฐ€๋ฆฌ์ดˆ์˜ ์ฐจ์„  ํƒ์ง€ ๋ฐ์ดํ„ฐ ์ง€์—ฐ์—์„œ ๋น„๋กฏ๋œ ๊ฒƒ์œผ๋กœ ๋“œ๋Ÿฌ๋‚ฌ์Šต๋‹ˆ๋‹ค. Simulink ๋ชจ๋ธ์— ์ด ์ง€์—ฐ์„ ๋˜‘๊ฐ™์ด ์ ์šฉํ•œ ์ดํ›„์˜ ์‹œ๋ฎฌ๋ ˆ์ด์…˜์—์„œ๋Š” ๋น„์Šทํ•œ ์ง„๋™์ด ๊ด€์ธก๋˜์—ˆ์Šต๋‹ˆ๋‹ค. ์ดํ›„ ์ด ์ง€์—ฐ์„ ๋ฐ˜์˜ํ•˜๋„๋ก ์ œ์–ด ์•Œ๊ณ ๋ฆฌ์ฆ˜์„ ์ˆ˜์ •ํ•˜๊ณ  ์ฝ”๋“œ๋ฅผ ๋‹ค์‹œ ์ƒ์„ฑํ•˜์—ฌ ๋ฌธ์ œ๋ฅผ ํ•ด๊ฒฐํ•  ์ˆ˜ ์žˆ์—ˆ์Šต๋‹ˆ๋‹ค.

    ๋‹ค์Œ ๋‹จ๊ณ„

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