マニピュレータの座標​算出方法（関節角度か​ら順運動学を用いる方​法）

"kinovaJacoJ2N6S300"のロボットの関節角度から手先のxyz座標を算出したいです。

逆運動学を解く関数 (Inverse Kiinematics) は有ると思うのですが、

ロボットを指定して関節角度を入力し，そのときの手先の座標を求める関数はありますでしょうか。

またない場合はどのように算出するものなのでしょうか。

関節角度を入力して順運動学より手先の座標を求める方法に関して、知見のある方がいらっしゃいましたらご教示いただきたく存じます。

何卒よろしくお願いいたします。