mpcCustomS​olverにてQP以​外の解法で解くことは​可能でしょうか

MPCの最適化問題を解く際に通常のQPで解くのではなく、

ADMM(Alternating Direction Method of Multipliers)を用いて

最適化問題を解いていきたいと考えているのですが、mpcCustomSolverで

QP以外の最適化問題を解くことは可能でしょうか？

Answer 1

[Toshinobu Shintai]

mpcCustomS​olverによるQPソルバーの置き換えにおいては、どのようなアルゴリズムでも利用できます。

以下のリンク先にありますように、mpcCustomS​olverはH, g, A, b, x0を入力してxを出力すればよいので、どのような計算を行ってもよいです。

https://jp.mathworks.com/matlabcentral/answers/490660-mpc-tool-box