nlmpcでカスタム​の不等式制約を定義し​た場合、ソフト制約に​することは可能でしょ​うか？

nlmpcオブジェクトにてOptimizationフィールドでカスタムの不等式制約を設定しています。

これは最適化計算上ハード制約となるのでしょうか？

Answer 1

[MathWorks Support Team]

カスタムで不等式制約を組み込む際にはスカラーのスラック変数eを関数の引数として与える仕様となっています。

このスラック変数eをご自身のカスタム不等式制約に組み込んでいただければ、ソフト制約として機能させることが可能です。

なお、等式制約は必ず満足する必要がある制約であるため、ハード制約となります。

またこのスラック変数は標準の評価関数に組み込んでございますので、ご自身で追加することは必要ありません。

ただし、評価関数もカスタムのものを使用するという場合には、ご自身で組み込んでいただく必要があります。

下記ヘルプページをご参考下さい。

Specify Cost Function for Nonlinear MPC

https://jp.mathworks.com/help/mpc/ug/specify-cost-function-for-nonlinear-mpc.html

Specify Constraints for Nonlinear MPC：

https://jp.mathworks.com/help/mpc/ug/specify-constraints-for-nonlinear-mpc.html