ラズパイ同士の通信時間の計測方法 How to measure communication times of each Raspberry Pi?

いくつかのラズベリーパイを直列に用意し，それぞれが隣り合うもの同士でステップ時間ごとに通信を行うという状況において

ラズパイAがラズパイBに情報を渡す時間を調べたいのですが，可能でしょうか．

また，ラズパイBはAから受け取った情報を用いて計算を行い，結果をラズパイCに渡すのですが

ラズパイBがAから受け取ってCに渡すまでの時間(B内での計算時間)も調べなければなりません．

以下は詳細です．

[状況]多リンクロボットのリンク1つ1つをラズベリーパイに見立てて，

simulinkにて動力学計算を行わせた際の通信時間と計算時間を知りたい

[用意してある物]Raspberry Pi 3 B×5，LANケーブル，Wi-Fiルータ，ハブ

[MATLAB version]最新版までいつでも

[ステップ時間]1ms

Answer 1

[Yoshio]

計測精度、特にステップ1msとの関係がわからないのでなんともいえませんが、難しいと思います。

1. Support Packageで利用しているOSは通常のLinux OSでリアルタイムOSではありません。このため、どのタイミングで計算が行われるか、制御できません(他のジョブの負荷によって変わってしまいます）。

2. 通信プロトコルでLANを使うなら、これは非同期通信なので、状況によって計測時間が変わります。シリアル通信ならまだ可能性はあるかと思いますが。