RealSense D435 のMATLABへの接続について

Intel RealSense D435 を用いてMATLABでRGB画像と距離画像を取得したいのですが、具体的な手順が分からず、接続できずに困っております。

Intel RealSense SDK for Windows10 を以下のURLからダウンロード、インストールした後

コマンドウィンドウにて

>> pipe = realsense.pipeline();

変数 "realsense" またはクラス "realsense.pipeline" は未定義です。

と、表示され動作しません。

RealSense Viewer からはカメラの接続ができています。

詳しい手順が分かる方いらっしゃいましたら、ご教授よろしくお願い致します。

SDKダウンロード

https://www.intelrealsense.com/developers/#firmware

その他、参考にしたURL

https://github.com/IntelRealSense/librealsense/tree/development/wrappers/matlab

https://qiita.com/koooooo/items/499f5419400a907dbba4

環境

Windows10

MATLAB 2019a

Answer 1

[Yoshio]

https://github.com/IntelRealSense/librealsense/tree/development/wrappers/matlab

のWindows Installerの

3. The package will be installed to C:\Program Files (x86)\Intel RealSense SDK 2.0\matlab\+realsense\. You can copy it from here to a place where Matlab can find it or add it to Matlab's path

を実行する必要があります。インストールしても、MATLABのシステムから見て、SDKがどこにあるか、分からないからです。

まずこの3を実行した上で、以下試してください。

which depth_example

で関数が見つかれば成功です。見つからなければpathが通っていません。

[TY]

which depth_example を実行しました。

userpath と同じフォルダの depth_example.m を認識しているように思いますが、エラーの内容に変化はありませんでした。

https://github.com/IntelRealSense/librealsense/tree/development/wrappers/matlab#building-from-source

の　Building from Source　を実行できていないためでしょうか？

＜実行結果＞

>> userpath

ans =

'C:\Users\yoshinori.tsujino\Documents\matlab\19年度\RealSence'

>> which depth_example

C:\Users\yoshinori.tsujino\Documents\matlab\19年度\RealSence\depth_example.m

>> depth_example

変数 "realsense" またはクラス "realsense.pipeline" は未定義です。

エラー: depth_example (line 3)

pipe = realsense.pipeline();

[Yoshio]

pathは通っているように見えます。

Building from Sourceではなく、Windows Installerを使ってSDK以外に、Matlab Developer Packageもインストールされているのでしたら、通常は、問題ないはずです。

確認の方法として、

https://github.com/IntelRealSense/librealsense/tree/development/wrappers/matlab

Start exploring with Realsense devices by typing at the Matlab prompt:

realsense.depth_example

とありますので、こちらを試してみてください。

それでもエラーが発生する場合は、こちら

https://github.com/IntelRealSense/librealsense/issues/4235

に質問して頂くのが良いかと思います。

[TY]

その後について追記します。

上記コメントのように「depth_example.m」 の格納フォルダ名を「RealSence」とデフォルトから変更していましたが、「+realsense」に戻したところ動作しました。

[Yoshio]

ご報告ありがとうございます。

無事動作できたようで良かったです。

Answer 2

[Yoshio]

SDKのインストールの後、pathを通しましたか？

MATLAB 検索パスとは

[TY]

お世話になります。

ご回答ありがとうございます。

「pathを通す」？という作業は特に実施しておりませんでした。

これは userpath に現在のフォルダを設定するという意味でしょうか？

（コマンドウィンドウにて、 >userpath　と　>pwd　の出力が同じフォルダとなるように設定する？）

userpath(newpath)　コマンドにて現在のフォルダを設定しましたが、エラー内容に変化はありませんでした。