MPCを用いて、連続​的な操作量ではなく、​ステップ状の操作量を​出力したい場合、どう​すれば良いでしょうか​？

現在、simulinkでMPCを用いて、シミュレーションを行っているのですが、MPCで、ステップ状の操作量しか存在しない（例えば、ON/OFF制御など）場合に、予測ホライズンの中で、最適なステップ状の操作量のパターンを探したい場合は、どうすればよいのでしょうか？ 現状では、MATLAB FunctionをMPCの外側に組み込み、連続的な操作量をステップ状の操作量に変換しているのですが、MPCの中で、連続的な操作量ではなく、ステップ状の操作量（ON/OFF）で最適化を行うMPCなどは存在するのでしょうか？