MPCブロックのコード生成について

適応MPCブロックを用いて構築した制御系を動力学シミュレータで検証したいのですが、どのような手順で進めるべきでしょうか。

Simulinkのコード生成を使ってみたところ、生成されたC+のコードが複雑かつ量が多く手が付けられない状況です。

なにかサンプルや手順があればご教授願います。

Answer 1

[Toshinobu Shintai]

以下のデモモデルにて、設計、シミュレーション、コード生成までの例を紹介しています。

https://www.mathworks.com/matlabcentral/fileexchange/77879-mpc-implementation-example

こちらのデモも参考になるかもしれません。

https://www.mathworks.com/matlabcentral/fileexchange/109079-mpc