大腿骨と下腿骨に取り​付けた加速度センサー​から出力されたそれぞ​れのオイラー角を用い​て、2セグメント間の​角度変化を算出するに​はどうすればいいです​か？

120Hzのデータ

segment1 = [1 2 3; 4 5 6; 7 8 9...];% 例えば1000行3列(x,y,z)のデータ
segment2 = [9 8 7; 6 5 4; 1 2 3...];% 例えば1000行3列(x,y,z)のデータ

すでにセンサーのローカル座標におけるオイラー角が出力されています。これらの変数はn行3列のオイラー角ですが、各行のx,y,zの値からベクトルや回転行列を作成してから2セグメント間の角度変化を表すには何の関数を用いるべきでしょうか？ちなみにRobotics system toolは購入済みです。