SimScape Multibody による2足歩行ロボットの自立をしたいです．

sm_import_humanoid_urdfのヒューマノイドロボットを自立させたいです．画像のように，World Frame から切り離し，地面を定義し，地面と足の接触力を定義しましたが，ヒューマノイドロボットが地面をすり抜けて落下してしまいます．なぜなのでしょうか，教えていただけませんか．

Answer 1

[Norihiro Kobayashi]

接触モデルを利用する際には2点ほど大きく注意が必要です。

1点目

Simulink の ギヤのマークで設定するConfiguration のソルバーのステップサイズの項目

こちらを大きくとりすぎる(Autoの場合も)と接触判定を計算する前に、接触面を通り過ぎている場合があります。

（厳密にはSpatial Contact Forceの設定にゼロクロッシングの設定もありますが、いずれにせよ注意が必要です）

・固定ステップソルバではそのままステップサイズを大きすぎないように設定

・可変ステップソルバでは最大ステップサイズを大きすぎないように設定

2点目

Stiffnessの値

Spatial Contact Force ブロックはバネとダンパで接触を再現していますので、重量を支えるのに十分なStiffnessの値が必要です。

今後の参考としては、Spatial Contact ForceのNormal Forceの値をセンシングするなど、解析の方法も参考になるのではないかと思っております。