stlファイルの境界検出に関して

Simscape MultibodyにおいてコップのSTLファイルを読み込んでシミュレーションを行いたいと考えています．

しかし、コップの凹部の衝突判定が正しく検出されず、物体（球）がコップの内部に入らずに運動が止まってしまいます。

正しく衝突判定を行うためにはどうすればよいでしょうか。

知見のある方がいらっしゃいましたらご教示いただけますと幸いです。

よろしくお願いいたします。

[Norihiro Kobayashi]

少し期間空いてしまったので、もうあきらめていらっしゃるかもしれませんが、

Simsape MultbodyのFile Solidを使ったSpatial Contact Forceは以下のリンクのように凹形状を凸形状近似して接触を解く仕様です。

Model contact between two geometries - MATLAB - MathWorks 日本

対応策としては Point Cloud Contact を利用いただくか、代理接触の考え方で相当する接触面を構築頂くかになります。

接触プロキシを使用した接触のシミュレート - MATLAB & Simulink - MathWorks 日本

Point cloud geometry for contact modeling - MATLAB - MathWorks 日本