urdfの各関節の座標の向きを変換

Simulink における逆運動学を用いたエンドエフェクタの軌跡のトレース - MATLAB & Simulink - MathWorks 日本

こちらのURLと同じように現在CADデータからURDFを作成して逆運動学の軌跡トレースを行おうとしているのですが，URDFをインポートして関数showを用いて見てみると添付の図のように各関節のxyz座標がworld座標系の向きになってしまいます．URLのサンプルプログラムを実行してみると，添付の図1のように各関節の座標がworld座標とは別の向きになっています．私も自分で作成したurdfの座標の各関節の座標を修正したいのですが，この問題はどのように解決すればよろしいでしょうか？おそらくCADデータでの定義の仕方に問題があると考えております．ちなみにurdfからsimulinkの変換は上手くできました．

[Norihiro Kobayashi]

urdf及びCADを見てみないことにはなんともコメントが難しいですが、感覚的にはSTLファイルがひとまとまりで出てきてしまい、一つのリンクに全部張り付けられていないか？などが気になりました。