Simscape Multibodyモデルからモデル線形化

添付のスクリーンショット87のようにSimscape Multibodyモデルから最終的にはMPCのコントローラを設計したいと考えているのですが，MPCコントローラは添付のスクリーンショット２３のようなモデルからのみ設計可能なのでしょうか？添付のスクリーンショット141のように関節にサイン波を入力すればMultibodyのモデルはシミュレーションが可能な状態です．シミュレーションモデルは3入力3出力のMIMOシステムです．スクリーンショット142にあるようにjointブロックのセンシングを用いればトルクなどの出力データは得られると思います．Simulink Control Designのモデル線形化機能を用いれば入出力データさえあれば状態方程式が得られるといったような説明をMath Worksの動画でされていたので，MPCコントローラの詳しい設計手順を教えていただけないでしょうか？

Answer 1

[Toshinobu Shintai]

「スクリーンショット (87).png」に書かれているような線形化の手法を用いてMPCを設計するワークフローについて、以下リンク先のサンプルモデルで詳細に説明しています。ご参考になりましたら幸いです。

https://jp.mathworks.com/matlabcentral/fileexchange/77879-mpc-implementation-example

[Akio Tsukamoto]

ありがとうございます．参考にさせていただきます．

自分の別の質問でSimscape Multibodyでの可とう体のモデル化に関する質問もしているので，そちらもお答えいただけると幸いです．