Simscape Multibodyモデルからモデル線形化
조회 수: 3 (최근 30일)
이전 댓글 표시
添付のスクリーンショット87のようにSimscape Multibodyモデルから最終的にはMPCのコントローラを設計したいと考えているのですが,MPCコントローラは添付のスクリーンショット23のようなモデルからのみ設計可能なのでしょうか?添付のスクリーンショット141のように関節にサイン波を入力すればMultibodyのモデルはシミュレーションが可能な状態です.シミュレーションモデルは3入力3出力のMIMOシステムです.スクリーンショット142にあるようにjointブロックのセンシングを用いればトルクなどの出力データは得られると思います.Simulink Control Designのモデル線形化機能を用いれば入出力データさえあれば状態方程式が得られるといったような説明をMath Worksの動画でされていたので,MPCコントローラの詳しい設計手順を教えていただけないでしょうか?
댓글 수: 0
답변 (1개)
Toshinobu Shintai
2021년 10월 28일
「スクリーンショット (87).png」に書かれているような線形化の手法を用いてMPCを設計するワークフローについて、以下リンク先のサンプルモデルで詳細に説明しています。ご参考になりましたら幸いです。
참고 항목
카테고리
Help Center 및 File Exchange에서 Simscape Multibody에 대해 자세히 알아보기
Community Treasure Hunt
Find the treasures in MATLAB Central and discover how the community can help you!
Start Hunting!