ardupilotreader

ArduPilot 로그 파일 읽어오기

R2024a 이후

설명

ardupilotreader 객체는 ArduPilot® dataflash 로그 파일(.bin)을 읽어옵니다. 이 객체는 파일 시작 기록 시간과 종료 기록 시간, 사용 가능한 메시지, 그리고 로그 파일의 총 메시지 수를 저장합니다.

생성

구문

arduObj = ardupilotreader(filePath)

설명

arduObj = ardupilotreader(filePath)는 지정된 파일 이름 또는 파일 경로에서 ArduPilot dataflash 로그 파일을 읽어오고 파일에 대한 정보가 포함된 객체를 반환합니다.

속성

FileName — ArduPilot dataflash 로그 파일의 이름

읽기 전용: string형 스칼라 | 문자형 벡터

읽기 전용 속성입니다.

ArduPilot dataflash 로그 파일의 이름으로, string형 스칼라 또는 문자형 벡터로 지정됩니다. FileName은 filePath 인수에 지정된 경로입니다.

데이터형: char | string

StartTime — 기록 시작 시간

읽기 전용: duration 객체

읽기 전용 속성입니다.

ArduPilot dataflash 로그 파일의 시스템 시작 시간에서 오프셋된 기록 시작 시간으로, 'hh:mm:ss.SSSSSS' 형식의 duration 객체로 지정됩니다.

데이터형: duration

EndTime — 마지막으로 타임스탬프가 지정된 메시지의 타임스탬프

읽기 전용: duration 객체

읽기 전용 속성입니다.

ArduPilot dataflash 로그 파일에 기록된 마지막으로 타임스탬프가 지정된 메시지의 타임스탬프로, 'hh:mm:ss.SSSSSS' 형식의 duration 객체로 지정됩니다.

데이터형: duration

AvailableMessages — 기록된 모든 메시지의 테이블

읽기 전용: 테이블

읽기 전용 속성입니다.

기록된 모든 메시지의 요약으로, 다음 필드가 포함된 테이블로 지정됩니다.

• MsgName

• InstanceID

• StartTimestamp

• LastTimestamp

• NumMessages

데이터형: table

NumMessages — 총 메시지 수

읽기 전용: 양의 정수

읽기 전용 속성입니다.

로그 파일의 총 메시지 수

데이터형: double

객체 함수

readMessages	Read messages from ArduPilot® log file
readParameters	Read parameter values from ArduPilot® log file
readLoggedOutput	Read logged output messages from ArduPilot® log file

예제

ArduPilot 로그 파일에서 메시지 읽어오기

BIN 파일을 불러옵니다.

bin = ardupilotreader('flight.bin');

모든 메시지를 읽어옵니다.

msg = readMessages(bin);

선택할 메시지 간의 시간 간격을 지정합니다.

d1 = duration([0 1 00],'Format','hh:mm:ss.SSSSSS');
d2 = d1 + duration([0 0 55],'Format','hh:mm:ss.SSSSSS');

시간 간격 [d1 d2] 내의 자세 메시지를 읽어옵니다.

attMsg = readMessages(bin,'MessageName',{'ATT'},'Time',[d1 d2]);

메시지에서 자세 데이터를 추출합니다.

AttData = attMsg.MsgData{1,1}

AttData=534×10 timetable
       timestamp           TimeUS         DesRoll    Roll    DesPitch    Pitch    DesYaw     Yaw      ErrRP    ErrYaw    AEKF
    _______________    _______________    _______    ____    ________    _____    ______    ______    _____    ______    ____

    00:01:01.669489    00:01:01.669489       0       0.06       0        0.05     358.94    358.95      0        0        3  
    00:01:01.769448    00:01:01.769448       0       0.06       0        0.05     358.95    358.96      0        0        3  
    00:01:01.869408    00:01:01.869408       0       0.06       0        0.05     358.95    358.96      0        0        3  
    00:01:01.969368    00:01:01.969368       0       0.06       0        0.05     358.95    358.96      0        0        3  
    00:01:02.069328    00:01:02.069328       0       0.06       0        0.05     358.96    358.97      0        0        3  
    00:01:02.169288    00:01:02.169288       0       0.06       0        0.05     358.96    358.97      0        0        3  
    00:01:02.269248    00:01:02.269248       0       0.06       0        0.05     358.96    358.97      0        0        3  
    00:01:02.369208    00:01:02.369208       0       0.06       0        0.05     358.97    358.98      0        0        3  
    00:01:02.469168    00:01:02.469168       0       0.06       0        0.05     358.97    358.98      0        0        3  
    00:01:02.569128    00:01:02.569128       0       0.07       0        0.05     358.97    358.98      0        0        3  
    00:01:02.669088    00:01:02.669088       0       0.07       0        0.05     358.98    358.99      0        0        3  
    00:01:02.769048    00:01:02.769048       0       0.07       0        0.05     358.98    358.99      0        0        3  
    00:01:02.869008    00:01:02.869008       0       0.07       0        0.05     358.98    358.99      0        0        3  
    00:01:02.968968    00:01:02.968968       0       0.07       0        0.06     358.98    358.99      0        0        3  
    00:01:03.068928    00:01:03.068928       0       0.07       0        0.06     358.99       359      0        0        3  
    00:01:03.168889    00:01:03.168889       0       0.07       0        0.06     358.99       359      0        0        3  
      ⋮

모든 파라미터 값을 읽어옵니다.

params = readParameters(bin)

params=1312×4 timetable
       timestamp           TimeUS                Name           Value    Default
    _______________    _______________    __________________    _____    _______

    00:01:01.651163    00:01:01.651163    "FORMAT_VERSION"       120       120  
    00:01:01.651163    00:01:01.651163    "SYSID_THISMAV"          1         1  
    00:01:01.651163    00:01:01.651163    "SYSID_MYGCS"          255       255  
    00:01:01.651163    00:01:01.651163    "PILOT_THR_FILT"         0         0  
    00:01:01.651163    00:01:01.651163    "PILOT_TKOFF_ALT"        0         0  
    00:01:01.651163    00:01:01.651163    "PILOT_THR_BHV"          0         0  
    00:01:01.651163    00:01:01.651163    "SERIAL0_BAUD"         115       115  
    00:01:01.651163    00:01:01.651163    "SERIAL0_PROTOCOL"       2         2  
    00:01:01.651163    00:01:01.651163    "SERIAL1_PROTOCOL"       2         2  
    00:01:01.651163    00:01:01.651163    "SERIAL1_BAUD"          57        57  
    00:01:01.651163    00:01:01.651163    "SERIAL2_PROTOCOL"       2         2  
    00:01:01.651163    00:01:01.651163    "SERIAL2_BAUD"          57        57  
    00:01:01.651163    00:01:01.651163    "SERIAL3_PROTOCOL"       5         5  
    00:01:01.651163    00:01:01.651163    "SERIAL3_BAUD"          38        38  
    00:01:01.651163    00:01:01.651163    "SERIAL4_PROTOCOL"       5         5  
    00:01:01.651163    00:01:01.651163    "SERIAL4_BAUD"          38        38  
      ⋮

기록된 모든 출력 메시지를 읽어옵니다.

loggedoutput = readLoggedOutput(bin);

시간 간격 [d1 d2] 내에 기록된 출력 메시지를 읽어옵니다.

log = readLoggedOutput(bin,'Time',[d1 d2])

log=16×2 timetable
       timestamp           TimeUS                              Message                     
    _______________    _______________    _________________________________________________

    00:01:01.651163    00:01:01.651163    "ArduCopter V4.3.3 (34e8e02c)"                   
    00:01:01.651163    00:01:01.651163    "d6384d347e3c476ea8702e6a78ef3590"               
    00:01:01.651163    00:01:01.651163    "Param space used: 323/4096"                     
    00:01:01.651163    00:01:01.651163    "RC Protocol: SITL"                              
    00:01:01.651163    00:01:01.651163    "New mission"                                    
    00:01:01.651163    00:01:01.651163    "New rally"                                      
    00:01:01.651163    00:01:01.651163    "New fence"                                      
    00:01:01.651163    00:01:01.651163    "Frame: QUAD/PLUS"                               
    00:01:01.651163    00:01:01.651163    "GPS 1: detected as u-blox at 230400 baud"       
    00:01:07.788707    00:01:07.788707    "Mission: 1 WP"                                  
    00:01:08.014449    00:01:08.014449    "EKF3 IMU0 MAG0 in-flight yaw alignment complete"
    00:01:08.019448    00:01:08.019448    "EKF3 IMU1 MAG0 in-flight yaw alignment complete"
    00:01:29.004384    00:01:29.004384    "Reached command #1"                             
    00:01:29.004384    00:01:29.004384    "Mission: 2 WP"                                  
    00:01:48.199202    00:01:48.199202    "Reached command #2"                             
    00:01:48.199202    00:01:48.199202    "Mission: 3 WP"                                  

버전 내역

R2024a에 개발됨