System Composer 워크플로를 사용하여 이동 로봇 시뮬레이션하기
System Composer™는 다른 툴과 함께 요구 사항을 구성 및 연결하고 아키텍처 모델을 설계 및 할당하며 시스템을 분석하고 Simulink®에서 설계를 구현하는 데 도움이 될 수 있습니다.
이 튜토리얼에서는 사양 및 반복 설계부터 시뮬레이션 및 검증까지 자율 이동 로봇 개발의 초기 단계를 위한 MBSE(모델 기반 시스템 공학) 프로세스를 보여줍니다. 4단계에서는 로봇이 경로에 있는 장애물을 피해서 이동하며 높은 수준의 기능 요구 사항을 충족합니다.
이러한 시스템 설계 단계를 살펴보려면 각 단계의 링크를 따르십시오.
1단계: Organize and Link Requirements for Mobile Robot: Requirements Toolbox™를 사용하여 시장 조사를 기반으로 요구 사항과 요구 사항 링크를 만듭니다. 시스템 요구 사항에 이해관계자 요구 사항을 연결합니다.
2단계: 이동 로봇의 아키텍처 및 활동 다이어그램 설계: 알고리즘과 하드웨어를 구성하는 데 도움이 되는 아키텍처 모델을 만듭니다. 로봇의 기능 흐름 거동(동작)을 정교화하려면 활동 다이어그램을 사용합니다. 아키텍처 모델의 컴포넌트에 요구 사항을 연결한 다음 활동 다이어그램에서 논리 아키텍처로, 한 아키텍처에서 다른 아키텍처로 요소 간 할당을 수행합니다.
3단계: Define Stereotypes and Perform Analysis for Mobile Robot: 스테레오타입을 정의하고 시스템 분석을 수행하여 로봇의 내구 컴포넌트의 기대 수명이 고객이 지정한 수리 전 평균 시간(mean time before repair)을 충족하는지 확인합니다. 스테레오타입 기반 필터를 사용하여 아키텍처 뷰를 만듭니다. 물리 아키텍처를 웹 뷰로 내보냅니다.
4단계: Simulate Architectural Behavior for Mobile Robot: Simulink 모델을 만들어 이동 로봇의 현실적인 거동을 시뮬레이션합니다. 논리 아키텍처 모델의 컴포넌트에 거동을 추가합니다. 그런 다음 Simscape™ Multibody™를 사용하여 논리 아키텍처를 시뮬레이션합니다.
이 워크플로는 MBSE(모델 기반 시스템 공학) 설계 다이어그램의 왼쪽에 표시됩니다.
시작하려면 이 예제를 위한 프로젝트를 엽니다.
openProject("scMobileRobotExample");참고 문헌
[1] Rahman, Mohd Azizi Abdul, Katsuhiro Mayama, Takahiro Takasu, Akira Yasuda, and Makoto Mizukawa. “Model-Driven Development of Intelligent Mobile Robot Using Systems Modeling Language (SysML).” In Mobile Robots: Control Architectures, Bio-Interfacing, Navigation, Multi Robot Motion Planning and Operator Training, edited by Janusz Będkowski. InTech Open, 2011. https://doi.org/10.5772/26906.
