다른 동작점에서 조정하기

기본적으로 PID 조정기는 Simulink^® 모델의 초기 조건에 의해 지정된 동작점에서 플랜트를 선형화하고 제어기를 설계합니다. 이 동작점은 제어기를 설계하려는 동작점과 다를 수도 있습니다. 정상 상태에서 시스템에 대한 제어기를 설계하려 한다고 예를 들어보겠습니다. Simulink 모델은 일반적으로 초기 조건에서 정상 상태가 아닙니다. 이런 경우 PID 조정기에서 플랜트를 선형화하고 제어기를 설계하는 데 사용되는 동작점을 변경하십시오.

PID 조정기의 새로운 동작점을 설정하기 위해 다음 방법 중 하나를 사용합니다. 어떤 방법을 선택할지는 원하는 동작점에 대한 정보에 따라 달라집니다.

알려진 상태 값으로 원하는 동작 조건 생성

이 경우 모델에서 직접 상태 값을 설정합니다.

PID 조정기를 닫습니다.
모델 구성요소의 초기 조건을 원하는 동작 조건을 생성하는 값으로 설정합니다.
PID 제어기 대화 상자에서 조정을 클릭하여 PID 조정기를 엽니다. PID 조정기는 새로운 디폴트 동작점을 사용하여 플랜트를 선형화하고 새로운 선형 플랜트 모델을 위한 새로운 초기 제어기를 설계합니다.

PID 조정기가 새로운 초기 제어기 설계를 생성한 후에는 PID 조정기에서 설계 분석하기에서 계속 진행합니다.

제한된 시간에 원하는 동작 조건에 도달하는 모델

이 경우 PID 조정기를 사용하여 특정 시뮬레이션 시간에서 모델을 다시 선형화합니다.

PID 조정기 탭의 플랜트 메뉴에서 폐루프 다시 선형화를 선택합니다.
폐루프 다시 선형화 탭에서 시뮬레이션 실행을 클릭하여 시뮬레이션 시간 텍스트 상자에 지정된 시간 동안 모델을 시뮬레이션합니다.
PID 조정기는 오류 신호를 시간 함수로 플로팅합니다. 이 플롯을 사용하여 모델이 정상 상태에 있는 시간을 식별할 수 있습니다. 모델을 선형화하려는 스냅샷 시간으로 세로 막대를 움직입니다.
선형화를 클릭하여 선택한 스냅샷 시간에서 모델을 선형화합니다. PID 조정기는 새로운 선형화된 플랜트를 계산하고 PID 조정기 작업 공간에 저장합니다. PID 조정기는 자동으로 새로운 플랜트에 대한 제어기를 설계하고 새로운 폐루프 시스템에 대한 응답 플롯을 표시합니다. PID 조정기에 PID 조정기 탭이 다시 표시되며, 이 탭에서 플랜트 메뉴에는 현재 제어기 설계에 새 플랜트가 선택되었음이 반영됩니다.
참고
Trigger Based Operating Point Snapshot 블록이 있는 모델의 경우 시뮬레이션이 스냅샷 시간에 도달하기 전에 트리거되는 이벤트에서 동작점을 캡처합니다.

PID 조정기가 새로운 초기 제어기 설계를 생성한 후에는 PID 조정기에서 설계 분석하기에서 계속 진행합니다.

모델 선형기에서 계산된 동작점

모델 선형기 앱에서, 저장된 동작점 객체를 선형 분석 작업 공간에서 MATLAB 작업 공간으로 끌어서 놓습니다.
PID 조정기의 PID 조정기 탭에 있는 플랜트 메뉴에서 가져오기를 선택합니다.
LTI 시스템을 가져오거나 MATLAB 작업 공간에서 정의된 동작점에서 선형화를 선택합니다. 테이블에서 내보낸 동작점을 선택합니다.
확인을 클릭합니다. PID 조정기는 새로운 선형화된 플랜트를 계산하고 PID 조정기 작업 공간에 저장합니다. PID 조정기는 자동으로 새로운 플랜트에 대한 제어기를 설계하고 새로운 폐루프 시스템에 대한 응답 플롯을 표시합니다. PID 조정기에 PID 조정기 탭이 다시 표시되며, 이 탭에서 플랜트 메뉴에는 현재 제어기 설계에 새 플랜트가 선택되었음이 반영됩니다.

PID 조정기가 새로운 초기 제어기 설계를 생성한 후에는 PID 조정기에서 설계 분석하기에서 계속 진행합니다.