xytheta

변환 또는 회전을 간소한 2차원 자세 표현으로 변환

R2023b 이후

구문

pose = xytheta(transformation)

pose = xytheta(rotation)

설명

pose = xytheta(transformation)은 변환 transformation을 간소한 2차원 자세 표현 pose로 변환합니다.

pose = xytheta(rotation)은 회전 rotation을 평행 이동이 없는 간소한 2차원 자세 표현 pose로 변환합니다.

예제

SE(2) 변환을 간소한 표현의 2차원 자세로 변환하기

xy 위치가 [2 3]이고 각도 pi/2로 정의되는 회전이 있는 SE(2) 변환을 만듭니다.

pose1 = [2 3 pi/2];
T = se2(pose1,"xytheta")

T = se2
    0.0000   -1.0000    2.0000
    1.0000    0.0000    3.0000
         0         0    1.0000

변환을 간소한 표현의 자세로 다시 변환합니다.

pose2 = xytheta(T)

pose2 = 1×3

    2.0000    3.0000    1.5708

SO(2) 회전을 간소한 표현의 2차원 자세로 변환하기

각도 pi/2로 정의되는 SO(2) 회전을 만듭니다.

angle = pi/2

angle = 1.5708

R = so2(angle,"theta")

R = so2
    0.0000   -1.0000
    1.0000    0.0000

변환을 간소한 표현의 자세로 다시 변환합니다.

pose = xytheta(R)

pose = 1×3

         0         0    1.5708

입력 인수

transformation — 변환

se2 객체 | se2 객체 요소를 N개 가진 배열

변환으로, se2 객체로 지정되거나 se2 객체 요소를 N개 가진 배열로 지정됩니다. 여기서 N은 총 변환 수입니다.

데이터형: single | double

rotation — 회전

so2 객체 | so2 객체 요소를 N개 가진 배열

회전으로, so2 객체로 지정되거나 so2 객체 요소를 N개 가진 배열로 지정됩니다. 여기서 N은 총 회전 개수입니다.

출력 인수

pose — 간소한 표현의 2차원 자세

N×3 행렬

간소한 표현의 2차원 자세로, N×3 행렬로 반환되며, 여기서 각 행의 형식은 [x y theta]입니다. N은 지정된 총 변환 수입니다. x와 y는 xy 위치이며, theta는 z축을 중심으로 하는 회전입니다.

버전 내역

R2023b에 개발됨

참고 항목

se2 | so2