사다리꼴 속도 궤적 생성

이 예제는 Trapezoidal Velocity 블록을 사용하여 사다리꼴 속도 궤적을 생성하는 방법을 보여줍니다.

모델을 엽니다. 웨이포인트는 블록 마스크에 정의됩니다. 위치 출력과 속도 출력은 스코프에 연결되고 위치는 XY 플롯에 플로팅됩니다. Time 입력은 시간 진행을 시뮬레이션하기 위한 램프 신호일 뿐입니다.

open_system('trapvel_traj_ex1.slx')

시뮬레이션을 실행합니다. 첫 번째 그림은 궤적의 위치에 대한 q 벡터의 출력을 보여줍니다. 두 번째 그림은 속도에 대한 qdd 벡터를 보여줍니다. 각 웨이포인트 천이에 대한 사다리꼴 프로파일을 확인하십시오. XY 플롯은 정의된 웨이포인트에 도달하는 실제 2차원 궤적을 보여줍니다.

위치

속도