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lidarScan
설명
lidarScan
객체는 단일 2차원 라이다(LIDAR, Light Detection And Ranging) 스캔에 대한 데이터를 포함하고 있습니다. 라이다 스캔은 센서가 일정 거리(Ranges
)와 특정 각도(Angles
)로 환경 내 장애물까지 측정한 2차 평면의 레이저 스캔입니다. 이 레이저 스캔 객체를 matchScans
(Navigation Toolbox), controllerVFH
(Navigation Toolbox) 또는 monteCarloLocalization
(Navigation Toolbox)과 같은 다른 로보틱스 알고리즘에 대한 입력값으로 사용합니다.
생성
설명
는 라이다 센서에서 수집된 데이터를 나타내는 scan
= lidarScan(ranges
,angles
)ranges
와 angles
에서 lidarScan
객체를 만듭니다. ranges
입력값과 angles
입력값은 동일한 길이의 벡터이며, Ranges
속성과 Angles
속성에 직접 설정됩니다.
는 입력 카테시안 좌표를 n×2 행렬로 사용하여 scan
= lidarScan(cart
)lidarScan
객체를 만듭니다. 이 입력값으로부터 직접 Cartesian
속성이 설정됩니다.
는 scan
= lidarScan(scanMsg
)LaserScan
(ROS Toolbox) ROS 메시지 객체에서 lidarScan
객체를 만듭니다.
속성
객체 함수
plot | Display laser or lidar scan readings |
removeInvalidData | Remove invalid range and angle data |
transformScan | Transform laser scan based on relative pose |
예제
확장 기능
버전 내역
R2019b에 개발됨