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lidarScan

2차원 라이다 스캔을 저장하기 위한 객체 생성

R2019b 이후

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설명

lidarScan 객체는 단일 2차원 라이다(LIDAR, Light Detection And Ranging) 스캔에 대한 데이터를 포함하고 있습니다. 라이다 스캔은 센서가 일정 거리(Ranges)와 특정 각도(Angles)로 환경 내 장애물까지 측정한 2차 평면의 레이저 스캔입니다. 이 레이저 스캔 객체를 matchScans (Navigation Toolbox), controllerVFH (Navigation Toolbox) 또는 monteCarloLocalization (Navigation Toolbox)과 같은 다른 로보틱스 알고리즘에 대한 입력값으로 사용합니다.

생성

구문

scan = lidarScan(ranges,angles)
scan = lidarScan(cart)

설명

예제

scan = lidarScan(ranges,angles)는 라이다 센서에서 수집된 데이터를 나타내는 ranges와 angles에서 lidarScan 객체를 만듭니다. ranges 입력값과 angles 입력값은 동일한 길이의 벡터이며, Ranges 속성과 Angles 속성에 직접 설정됩니다.

scan = lidarScan(cart)는 입력 카테시안 좌표를 n×2 행렬로 사용하여 lidarScan 객체를 만듭니다. 이 입력값으로부터 직접 Cartesian 속성이 설정됩니다.

scan = lidarScan(scanMsg)는 LaserScan (ROS Toolbox) ROS 메시지 객체에서 lidarScan 객체를 만듭니다.

속성

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라이다의 거리 측정값으로, 미터 단위의 벡터로 지정됩니다. 이 벡터는 Angles와 길이가 동일하며 벡터 요소는 미터 단위로 측정됩니다.

데이터형: single | double

라이다의 거리의 각도 측정값으로, 벡터로 지정됩니다. 이 벡터는 Ranges와 길이가 동일하며 벡터 요소는 라디안 단위로 측정됩니다. 각도는 양의 z축을 중심으로 반시계 방향으로 측정됩니다.

데이터형: single | double

라이다 측정값의 카테시안 좌표로, [x y] 행렬로 반환됩니다. 라이다 좌표 프레임에서, 양의 x는 정방향이며 양의 y는 왼쪽 방향입니다.

데이터형: single | double

라이다 측정값 개수로, 스칼라로 반환됩니다. 이 스칼라는 또한 Ranges 벡터와 Angles 벡터의 길이 또는 Cartesian의 행 개수와 동일합니다.

데이터형: double

객체 함수

plotDisplay laser or lidar scan readings
removeInvalidDataRemove invalid range and angle data
transformScanTransform laser scan based on relative pose

예제

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라이브 스크립트 열기

라이다 데이터를 거리와 각도로 구성된 벡터로 지정합니다. 이들 값에는 센서 거리를 벗어난 측정값이 포함되어 있습니다.

x = linspace(-2,2);
ranges = abs((1.5).*x.^2 + 5);
ranges(45:55) = 3.5;
angles = linspace(-pi/2,pi/2,numel(ranges));

거리와 각도를 지정하여 라이다 스캔을 만듭니다. 라이다 스캔의 모든 점을 플로팅합니다.

scan = lidarScan(ranges,angles);
plot(scan)

지정된 최소 및 최대 거리를 기준으로 유효하지 않은 점을 제거합니다. 

minRange = 0.1;
maxRange = 7;
scan2 = removeInvalidData(scan,'RangeLimits',[minRange maxRange]);
hold on
plot(scan2)
legend('All Points','Valid Points')

라이브 스크립트 열기

lidarScan 객체를 만듭니다. 거리와 각도를 벡터로 지정합니다. 

refRanges = 5*ones(1,300);
refAngles = linspace(-pi/2,pi/2,300);
refScan = lidarScan(refRanges,refAngles);

레이저 스캔을 [x y] 오프셋 (0.5,0.2)로 변환합니다.

transformedScan = transformScan(refScan,[0.5 0.2 0]);

레이저 스캔을 20도 회전합니다.

rotateScan = transformScan(refScan,[0,0,deg2rad(20)]);

확장 기능

버전 내역

R2019b에 개발됨

참고 항목