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각 점유 위치 확장
inflate(map,radius)
inflate(map,radius,"grid")
inflate(map,radius)는 map의 각 점유 위치를 지정한 반경 범위(단위: 미터)로 확장합니다. radius는 맵의 해상도를 기준으로 가장 가까운 셀에 상응하는 값으로 올림됩니다. 반경 내의 모든 셀은 true(1)로 설정됩니다.
map
radius
true
1
참고
inflate 함수는 위치를 맵의 제한을 넘어서까지 확장하지 않습니다.
inflate
예제
inflate(map,radius,"grid")는 각 점유 위치를 셀 개수로 지정한 반경 범위로 확장합니다.
모두 축소
10m x 10m 크기의 빈 맵을 생성합니다.
map = binaryOccupancyMap(10,10,10);
세계 위치의 점유를 설정하고 맵을 표시합니다.
x = [1.2; 2.3; 3.4; 4.5; 5.6]; y = [5.0; 4.0; 3.0; 2.0; 1.0]; setOccupancy(map, [x y], ones(5,1)) figure show(map)
점유 위치를 지정한 반경 범위로 확장합니다.
inflate(map, 0.5) figure show(map)
세계 위치로부터 그리드 위치를 구합니다.
ij = world2grid(map, [x y]);
그리드 위치를 비어 있는 위치로 설정합니다.
setOccupancy(map, ij, zeros(5,1), 'grid') figure show(map)
binaryOccupancyMap
맵 표현으로, binaryOccupancyMap 객체로 지정됩니다. 이 객체는 로봇의 환경을 표현합니다. 이 객체에는 장애물을 true(1)로 나타내고 비어 있는 위치를 false(0)로 나타내는 이진 값을 가진 행렬 그리드가 포함되어 있습니다.
false
0
점유 위치를 어느 정도 확장할지 정의하는 크기로, 스칼라로 지정됩니다. 기본적으로 radius의 단위는 미터이며, 각 셀은 ceil(map.Resolution*radius) 셀에 의해 확장됩니다.
ceil(map.Resolution*radius)
선택적 인수 "grid"를 지정하는 경우 radius의 단위는 그리드 셀이 됩니다. 예를 들어 inflate(map,10,"grid")는 점유 위치를 10개의 그리드 셀로 확장합니다.
"grid"
inflate(map,10,"grid")
데이터형: double
double
R2015a에 개발됨
binaryOccupancyMap | setOccupancy
setOccupancy
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