inflate

각 점유 위치 확장

구문

inflate(map,radius)

inflate(map,gridradius,'grid')

설명

inflate(map,radius)는 map의 각 점유 위치를 지정한 반경 범위(단위: 미터)로 확장합니다. radius는 맵의 해상도를 기준으로 가장 가까운 셀에 상응하는 값으로 반올림됩니다. 반경 내의 모든 셀은 true(1)로 설정됩니다.

inflate(map,gridradius,'grid')는 각 점유 위치를 셀 개수로 지정한 반경 범위로 확장합니다.

예제

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이진 점유 그리드 생성 및 수정하기

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10m x 10m 크기의 빈 맵을 생성합니다.

map = binaryOccupancyMap(10,10,10);

세계 위치의 점유를 설정하고 맵을 표시합니다.

x = [1.2; 2.3; 3.4; 4.5; 5.6];
y = [5.0; 4.0; 3.0; 2.0; 1.0];

setOccupancy(map, [x y], ones(5,1))
figure
show(map)

Figure contains an axes object. The axes object with title Binary Occupancy Grid, xlabel X [meters], ylabel Y [meters] contains an object of type image.

점유 위치를 지정한 반경 범위로 확장합니다.

inflate(map, 0.5)
figure
show(map)

Figure contains an axes object. The axes object with title Binary Occupancy Grid, xlabel X [meters], ylabel Y [meters] contains an object of type image.

세계 위치에서 그리드 위치를 가져옵니다.

ij = world2grid(map, [x y]);

그리드 위치를 비어 있는 위치로 설정합니다.

setOccupancy(map, ij, zeros(5,1), 'grid')
figure
show(map)

Figure contains an axes object. The axes object with title Binary Occupancy Grid, xlabel X [meters], ylabel Y [meters] contains an object of type image.