이 번역 페이지는 최신 내용을 담고 있지 않습니다. 최신 내용을 영문으로 보려면 여기를 클릭하십시오.

lidarScan

R2026a

2차원 라이다 스캔을 저장하기 위한 객체 생성

설명

lidarScan 객체는 단일 2차원 라이다(LIDAR, Light Detection And Ranging) 스캔에 대한 데이터를 포함하고 있습니다. 라이다 스캔은 센서가 일정 거리(Ranges)와 특정 각도(Angles)로 환경 내 장애물까지 측정한 2차 평면의 레이저 스캔입니다. 이 레이저 스캔 객체를 , controllerVFH (Navigation Toolbox) 또는 monteCarloLocalization (Navigation Toolbox)과 같은 다른 로보틱스 알고리즘에 대한 입력값으로 사용합니다.

생성

구문

scan = lidarScan(ranges,angles)

scan = lidarScan(cart)

설명

scan = lidarScan(ranges,angles)는 라이다 센서에서 수집된 데이터를 나타내는 ranges와 angles에서 lidarScan 객체를 만듭니다. ranges 입력값과 angles 입력값은 동일한 길이의 벡터이며, Ranges 속성과 Angles 속성에 직접 설정됩니다.

scan = lidarScan(cart)는 입력 카테시안 좌표를 n×2 행렬로 사용하여 lidarScan 객체를 만듭니다. 이 입력값으로부터 직접 Cartesian 속성이 설정됩니다.

scan = lidarScan(scanMsg)는 LaserScan (ROS Toolbox) ROS 메시지 객체에서 lidarScan 객체를 만듭니다.

속성

Ranges — 라이다의 거리 측정값(단위: 미터)

벡터

라이다의 거리 측정값으로, 미터 단위의 벡터로 지정됩니다. 이 벡터는 Angles와 길이가 동일하며 벡터 요소는 미터 단위로 측정됩니다.

데이터형: single | double

Angles — 라이다의 각도 측정값(단위: 라디안)

벡터

라이다의 거리의 각도 측정값으로, 벡터로 지정됩니다. 이 벡터는 Ranges와 길이가 동일하며 벡터 요소는 라디안 단위로 측정됩니다. 각도는 양의 z축을 중심으로 반시계 방향으로 측정됩니다.

데이터형: single | double

Cartesian — 라이다 측정값의 카테시안 좌표(단위: 미터)

[x y] 행렬

라이다 측정값의 카테시안 좌표로, [x y] 행렬로 반환됩니다. 라이다 좌표 프레임에서, 양의 x는 정방향이며 양의 y는 왼쪽 방향입니다.

데이터형: single | double

Count — 라이다 측정값 개수

스칼라

라이다 측정값 개수로, 스칼라로 반환됩니다. 이 스칼라는 또한 Ranges 벡터와 Angles 벡터의 길이 또는 Cartesian의 행 개수와 동일합니다.

데이터형: double

객체 함수

예제

확장 기능

C/C++ 코드 생성

MATLAB® Coder™를 사용하여 C 코드나 C++ 코드를 생성할 수 있습니다.

사용법 관련 참고 사항 및 제한 사항:

라이다 스캔은 코드 생성 시 크기를 제한해야 합니다. 라이다 스캔은 최대 40,000개 점(거리와 각도)으로 제한됩니다.

GPU 코드 생성

GPU Coder™를 사용하여 NVIDIA® GPU용 CUDA® 코드를 생성할 수 있습니다.

C/C++ 코드 생성 섹션의 사용법 관련 참고 및 제한 사항을 참조하십시오. GPU 코드 생성에도 동일한 사용법 관련 참고 및 제한 사항이 적용됩니다.