copy

객체의 깊은 복사본 생성

구문

plannerCopy = copy(planner)

설명

plannerCopy = copy(planner)는 동일한 속성과 함께 trajectoryOptimalFrenet 객체의 깊은 복사본을 생성합니다.

예제

trajectoryOptimalFrenet 객체의 복사본 생성하기

장애물 그리드 맵으로 binaryOccupancyMap을 생성합니다.

grid = zeros(50,100);
grid(24:26,48:53) = 1;
map = binaryOccupancyMap(grid);

상태 유효성 검사기를 생성합니다. 맵과 상태 범위를 상태 유효성 검사기에 할당합니다.

validator = validatorOccupancyMap;
validator.Map = map;
validator.StateSpace.StateBounds(1:2,:) = [map.XWorldLimits; map.YWorldLimits];

플래너에 대한 기준 경로를 생성합니다.

refPath = [0,25;100,25];

trajectoryOptimalFrenet 객체를 생성합니다.

planner = trajectoryOptimalFrenet(refPath,validator)

planner = 
  trajectoryOptimalFrenet with properties:

                  Weights: [1×1 struct]
    FeasibilityParameters: [1×1 struct]
           TimeResolution: 0.1000
              NumSegments: 1
          DeviationOffset: 0
             CostFunction: @trajectoryOptimalFrenet.nullCost
           TrajectoryList: [1×1 struct]
           TerminalStates: [1×1 struct]
                Waypoints: [2×2 double]

trajectoryOptimalFrenet 객체의 복사본을 생성합니다.

plannerNew = copy(planner)

plannerNew = 
  trajectoryOptimalFrenet with properties:

                  Weights: [1×1 struct]
    FeasibilityParameters: [1×1 struct]
           TimeResolution: 0.1000
              NumSegments: 1
          DeviationOffset: 0
             CostFunction: @trajectoryOptimalFrenet.nullCost
           TrajectoryList: [1×1 struct]
           TerminalStates: [1×1 struct]
                Waypoints: [2×2 double]

입력 인수

planner — 궤적 최적화 Frenet 객체

trajectoryOptimalFrenet 객체

궤적 최적화 Frenet 객체로, trajectoryOptimalFrenet 객체로 지정됩니다.

출력 인수

plannerCopy — 궤적 최적화 Frenet 객체의 복사본

trajectoryOptimalFrenet 객체

궤적 최적화 Frenet 객체의 복사본으로, 동일한 속성을 갖는 trajectoryOptimalFrenet 객체로 반환됩니다.

버전 내역

R2020b에 개발됨

참고 항목

trajectoryOptimalFrenet