copy

객체의 깊은 복사본 생성

R2020b 이후

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구문

plannerCopy = copy(planner)

설명

예제

plannerCopy = copy(planner)는 동일한 속성과 함께 trajectoryOptimalFrenet 객체의 깊은 복사본을 생성합니다.

예제

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trajectoryOptimalFrenet 객체의 복사본 생성하기

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장애물 그리드 맵으로 binaryOccupancyMap을 생성합니다.

grid = zeros(50,100);
grid(24:26,48:53) = 1;
map = binaryOccupancyMap(grid);

상태 유효성 검사기를 생성합니다. 맵과 상태 범위를 상태 유효성 검사기에 할당합니다.

validator = validatorOccupancyMap;
validator.Map = map;
validator.StateSpace.StateBounds(1:2,:) = [map.XWorldLimits; map.YWorldLimits];

플래너에 대한 기준 경로를 생성합니다.

refPath = [0,25;100,25];

trajectoryOptimalFrenet 객체를 생성합니다.

planner = trajectoryOptimalFrenet(refPath,validator)

planner = 
  trajectoryOptimalFrenet with properties:

                  Weights: [1x1 struct]
    FeasibilityParameters: [1x1 struct]
           TimeResolution: 0.1000
              NumSegments: 1
          DeviationOffset: 0
             CostFunction: @trajectoryOptimalFrenet.nullCost
           TrajectoryList: [1x1 struct]
           TerminalStates: [1x1 struct]
                Waypoints: [2x2 double]

trajectoryOptimalFrenet 객체의 복사본을 생성합니다.

plannerNew = copy(planner)

plannerNew = 
  trajectoryOptimalFrenet with properties:

                  Weights: [1x1 struct]
    FeasibilityParameters: [1x1 struct]
           TimeResolution: 0.1000
              NumSegments: 1
          DeviationOffset: 0
             CostFunction: @trajectoryOptimalFrenet.nullCost
           TrajectoryList: [1x1 struct]
           TerminalStates: [1x1 struct]
                Waypoints: [2x2 double]