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axang2tform

축-각도 회전을 동차 변환으로 변환하기

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구문

tform = axang2tform(axang)

설명

tform = axang2tform(axang)는 축-각도 형식으로 제공된 회전 axang를 동차 변환 행렬 tform으로 변환합니다. 변환 행렬을 사용할 때는 변환할 좌표 앞에 곱하십시오(후위곱이 아님).

예제

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axang = [1 0 0 pi/2]; 
tform = axang2tform(axang)
tform = 4×4

    1.0000         0         0         0
         0    0.0000   -1.0000         0
         0    1.0000    0.0000         0
         0         0         0    1.0000

입력 인수

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축-각도 형식으로 제공된 회전으로, n개의 축-각도 회전을 나타내는 n×4 행렬로 지정됩니다. 모든 행의 처음 3개 요소는 회전 축을 지정하고 마지막 요소는 회전 각도(단위: 라디안)를 정의합니다.

예: [1 0 0 pi/2]

출력 인수

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동차 변환 행렬로, n개 동차 변환으로 구성된 4×4×n 행렬로 지정됩니다. 변환 행렬을 사용할 때는 형성할 좌표 앞에 곱하십시오(후위곱이 아님).

예: [0 0 1 0; 0 1 0 0; -1 0 0 0; 0 0 0 1]

확장 기능

C/C++ 코드 생성
MATLAB® Coder™를 사용하여 C 코드나 C++ 코드를 생성할 수 있습니다.

버전 내역

R2015a에 개발됨

참고 항목

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