pcorganize

3차원 포인트 클라우드를 정렬 포인트 클라우드로 변환

R2021b 이후

구문

ptCloudOut = pcorganize(ptCloudIn,params)

설명

ptCloudOut = pcorganize(ptCloudIn,params)는 센서 파라미터 params를 사용하여 3차원 포인트 클라우드 ptCloudIn을 정렬 포인트 클라우드 ptCloutOut으로 변환합니다.

예제

HDL-64E 비정렬 포인트 클라우드를 정렬 포인트 클라우드로 변환하기

포인트 클라우드 데이터를 작업 공간으로 불러옵니다.

fileName = fullfile(toolboxdir("lidar"),"lidardata","lcc","HDL64", ...
                   "pointCloud","0001.pcd");
ptCloudUnorg = pcread(fileName);

라이다 센서의 수평 분해능을 지정합니다.

horizontalResolution = 1024;

지정된 horizontalResolution과 10도의 스윕 시작 각도로 HDL64E 센서를 나타내는 lidarParameters 객체를 만듭니다.

params = lidarParameters('HDL64E',horizontalResolution,SweepStartAngle=10);

비정렬 포인트 클라우드를 정렬 포인트 클라우드로 변환합니다.

ptCloudOrg = pcorganize(ptCloudUnorg,params);

입력 포인트 클라우드의 차원을 표시합니다.

size(ptCloudUnorg.Location)

ans = 1×2

       37879           3

변환된 포인트 클라우드의 크기를 표시합니다. pointCloud 객체는 정렬 포인트 클라우드를 M×N×3 배열로 저장하고 비정렬 포인트 클라우드를 M×3 행렬로 저장합니다.

size(ptCloudOrg.Location)

ans = 1×3

          64        1024           3

입력 인수

ptCloudIn — 입력 포인트 클라우드 데이터

pointCloud 객체

입력 포인트 클라우드 데이터로, pointCloud 객체로 지정됩니다.

params — 라이다 센서 파라미터

lidarParameters 객체

라이다 센서 파라미터로, lidarParameters 객체로 지정됩니다. 라이다 센서 파라미터에 대한 자세한 내용은 Lidar Sensor Parameters 항목을 참조하십시오.

출력 인수

ptCloudOut — 정렬 포인트 클라우드 데이터

pointCloud 객체

정렬 포인트 클라우드 데이터로, pointCloud 객체로 반환됩니다.

참고

경우에 따라 센서 보정 또는 정밀도 오차로 인해 함수 출력이 입력 포인트 클라우드의 정렬 구조와 정확히 일치하지 않을 수 있으며 출력 포인트 클라우드에 있는 유효한 점 개수가 더 적을 수 있습니다.

확장 기능

C/C++ 코드 생성
MATLAB® Coder™를 사용하여 C 코드나 C++ 코드를 생성할 수 있습니다.

버전 내역

R2021b에 개발됨

참고 항목

lidarParameters | pointCloud

도움말 항목

• Unorganized to Organized Conversion of Point Clouds Using Spherical Projection
• Lidar Point Cloud Semantic Segmentation Using SqueezeSegV2 Deep Learning Network
• What are Organized and Unorganized Point Clouds?