pcorganize

3차원 포인트 클라우드를 정렬 포인트 클라우드로 변환

R2021b 이후

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구문

ptCloudOut = pcorganize(ptCloudIn,params)

설명

ptCloudOut = pcorganize(ptCloudIn,params)는 센서 파라미터 params를 사용하여 3차원 포인트 클라우드 ptCloudIn을 정렬 포인트 클라우드 ptCloutOut으로 변환합니다.

예제

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라이브 스크립트 열기

포인트 클라우드 데이터를 작업 공간으로 불러옵니다.

fileName = fullfile(toolboxdir("lidar"),"lidardata","lcc","HDL64", ...
                   "pointCloud","0001.pcd");
ptCloudUnorg = pcread(fileName);

라이다 센서의 수평 분해능을 지정합니다.

horizontalResolution = 1024;

지정된 horizontalResolution과 10도의 스윕 시작 각도로 HDL64E 센서를 나타내는 lidarParameters 객체를 만듭니다. 

params = lidarParameters('HDL64E',horizontalResolution,SweepStartAngle=10);

비정렬 포인트 클라우드를 정렬 포인트 클라우드로 변환합니다.

ptCloudOrg = pcorganize(ptCloudUnorg,params);

입력 포인트 클라우드의 차원을 표시합니다.

size(ptCloudUnorg.Location)
ans = 1×2

       37879           3

변환된 포인트 클라우드의 크기를 표시합니다. pointCloud 객체는 정렬 포인트 클라우드를 M×N×3 배열로 저장하고 비정렬 포인트 클라우드를 M×3 행렬로 저장합니다.

size(ptCloudOrg.Location)
ans = 1×3

          64        1024           3

입력 인수

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입력 포인트 클라우드 데이터로, pointCloud 객체로 지정됩니다.

라이다 센서 파라미터로, lidarParameters 객체로 지정됩니다. 라이다 센서 파라미터에 대한 자세한 내용은 Lidar Sensor Parameters 항목을 참조하십시오.

출력 인수

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정렬 포인트 클라우드 데이터로, pointCloud 객체로 반환됩니다.

참고

경우에 따라 센서 보정 또는 정밀도 오차로 인해 함수 출력이 입력 포인트 클라우드의 정렬 구조와 정확히 일치하지 않을 수 있으며 출력 포인트 클라우드에 있는 유효한 점 개수가 더 적을 수 있습니다.

확장 기능

모두 확장

C/C++ 코드 생성
MATLAB® Coder™를 사용하여 C 코드나 C++ 코드를 생성할 수 있습니다.

버전 내역

R2021b에 개발됨

참고 항목

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도움말 항목