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Basler ToF blaze-101 카메라에서 포인트 클라우드를 수집하고 확인하기

R2026b
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이 예제는 GenICam™ 규격을 준수하는 Basler ToF blaze-101 카메라에서 포인트 클라우드를 수집하고 시각화하는 방법을 보여줍니다.

요구 사항

이 예제를 실행하려면 다음 추가 기능이 필요합니다.

  • Image Acquisition Toolbox™

  • GenICam™ 인터페이스용 Image Acquisition Toolbox 지원 패키지

카메라에 연결

gentl 어댑터를 사용하여 videoinput 객체를 생성합니다. 이 예제에서는 첫 번째 장치와 Coord3D_ABC32f 픽셀 형식을 선택하여 Basler ToF blaze-101 카메라로부터 3D 포인트 클라우드를 수집합니다. imaqhwinfo를 사용하면 사용 가능한 모든 기기를 확인할 수 있습니다.

hwlist= imaqhwinfo("gentl")
hwlist = struct with fields:
       AdaptorDllName: 'Z:\77\user.examples26a\runnable\matlab\toolbox\imaq\supportpackages\gentl\adaptor\win64\mwgentlimaq.dll'
    AdaptorDllVersion: '26.1 (R2026a)'
          AdaptorName: 'gentl'
            DeviceIDs: {[1]}
           DeviceInfo: [1×1 struct]


hwlist.DeviceInfo
ans = struct with fields:
             DefaultFormat: 'Mono16'
       DeviceFileSupported: 0
                DeviceName: 'blz1'
                  DeviceID: 1
     VideoInputConstructor: 'videoinput('gentl', 1)'
    VideoDeviceConstructor: 'imaq.VideoDevice('gentl', 1)'
          SupportedFormats: {'Confidence16'  'Coord3D_ABC32f'  'Coord3D_C16'  'Mono16'}


vid = videoinput("gentl", 1, "Coord3D_ABC32f")
Summary of Video Input Object Using 'blz1'.

   Acquisition Source(s):  Stream0 is available.

  Acquisition Parameters:  'Stream0' is the current selected source.
                           10 frames per trigger using the selected source.
                           'Coord3D_ABC32f' video data to be logged upon START.
                           Grabbing first of every 1 frame(s).
                           Log data to 'memory' on trigger.

      Trigger Parameters:  1 'immediate' trigger(s) on START.

                  Status:  Waiting for START.
                           0 frames acquired since starting.
                           0 frames available for GETDATA.

카메라 설정

비디오 소스 객체를 가져옵니다.

src = getselectedsource(vid);

Range 컴포넌트를 사용하여 레인지 맵에 액세스하도록 카메라를 설정하고, 다른 모든 컴포넌트는 비활성화하십시오.

src.ComponentSelector = "Intensity";
src.ComponentEnable = "False";
src.ComponentSelector = "Confidence";
src.ComponentEnable = "False";
src.ComponentSelector = "Range";
src.ComponentEnable = "True";

카메라의 최소 심도를 설정하십시오.

src.DepthMin = 0;

미리보기 시작

preview(vid)

Figure Video Preview - gentl:1 contains an axes object and other objects of type uipanel. The axes object contains an object of type scatter.

포인트 클라우드 20개 수집하기

FramesPerTrigger 속성을 설정하여 20개의 포인트 클라우드를 수집합니다.

vid.FramesPerTrigger = 20;

포인트 클라우드 데이터 수집을 시작하고, 총 20개의 포인트 클라우드가 모두 수집될 때까지 기다립니다.

start(vid)
wait(vid)

getdata를 사용하여 수집된 모든 포인트 클라우드를 MATLAB® 작업 공간으로 가져옵니다.

data = getdata(vid);

getdata의 출력 결과는 20개의 정렬된 포인트 클라우드로, 다음과 같은 차원을 가진 4차원 행렬로 표현됩니다:

높이 × 너비 × 3 × 수집한 프레임 수

size(data)
ans = 1×4

    480    640    3    20

pcplayer로 수집된 데이터 보기

X, Y, Z 축의 한계값을 구하시오. 이것들이 pcplayer의 입력 인수입니다.

xLimits = [min(data(:,:,1,:), [], "all") max(data(:,:,1,:), [], "all")]
xLimits = 1×2 single row vector
103 ×

    -1.8105    2.6844


yLimits = [min(data(:,:,2,:), [], "all") max(data(:,:,2,:), [], "all")]
yLimits = 1×2 single row vector
103 ×

    -2.2322    0.9077


zLimits = [min(data(:,:,3,:), [], "all") max(data(:,:,3,:), [], "all")]
zLimits = 1×2 single row vector
103 ×

    0    4.9998

pcplayer 객체를 생성합니다.

player = pcplayer(xLimits, yLimits, zLimits);

수집한 데이터로 pointCloud 객체를 생성하고, 20개의 프레임을 모두 반복 재생하여 확인합니다.

for i = 1:20
    ptCloud = pointCloud(data(:,:,:,i));
    if isOpen(player)
        view(player, ptCloud);
    end
end

Figure Point Cloud Player contains an axes object. The axes object with xlabel X, ylabel Y contains an object of type scatter.

루프에 의해 생성된 가장 최근의 pointCloud 객체를 표시합니다.

ptCloud
ptCloud = 
  pointCloud with properties:

     Location: [480×640×3 single]
        Count: 307200
      XLimits: [-1.8096e+03 2.6844e+03]
      YLimits: [-2.1540e+03 900.5122]
      ZLimits: [0 4.9998e+03]
        Color: []
       Normal: []
    Intensity: []

정리

delete(vid)
clear vid src

참고 항목

함수

도움말 항목