교차로에서 교통 협상(Traffic Negotiation)
도로 교차로를 통과하는 것은 완전 자율주행의 어려운 과제 중 하나입니다. 안전한 내비게이션을 위해 일반적으로 도로 교차로에서는 신호등에 의해 교통이 관리됩니다. 자율주행 차량은 이러한 통제되는 교차로에서의 교통 신호와 교통을 이해할 수 있는 기능을 갖추어야 합니다. 신호등으로 모니터링되는 교차로에 접근하면서 차량은 속도 제어와 정지 조건 같은 의사 결정을 내릴 수 있어야 합니다. 이러한 자동화된 협상 환경에서는 다음을 수행하기 위한 의사 결정 로직과 제어 시스템이 필요합니다.
신호등과 에고 차량 간 중재.
신호등의 상태에 따른 에고 차량의 가속 또는 감속.
다음 예제에서는 교차로에서 신호등과의 자동 협상을 위한 의사 결정 로직과 제어기 모델을 설계하는 방법을 보여줍니다.
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