gcare

(권장되지 않음) 연속시간 대수 리카티 방정식에 대한 일반화된 솔버

gcare는 권장되지 않습니다. icare를 대신 사용하십시오. 자세한 내용은 버전 내역 항목을 참조하십시오.

구문

[X,L,report] = gcare(H,J,ns)
[X1,X2,D,L] = gcare(H,...,'factor')


설명

[X,L,report] = gcare(H,J,ns)는 다음 형식의 해밀턴 펜슬과 관련된 연속시간 대수 리카티 방정식의 유일한 안정화 해 X를 계산합니다.

$$H-tJ=\left[\begin{array}{ccc}A& F& S1\\ G& -A^{\prime }& -S2\\ S2\prime & S1\prime & R\end{array}\right]-\left[\begin{array}{ccc}E& 0& 0\\ 0& E\prime & 0\\ 0& 0& 0\end{array}\right]$$

선택적 입력 ns는 A 행렬의 행 크기입니다. J와 ns의 디폴트 값은 E = I 및 R = [ ]에 해당합니다.

선택적으로, gcare는 폐루프 고유값으로 구성된 벡터 L과 다음 값을 갖는 진단 report를 반환합니다.

• -1: 해밀턴 펜슬이 jw축 고유값을 갖는 경우

• -2: 유한한 안정화 해 X가 없는 경우

• 0: 유한한 안정화 해 X가 있는 경우

이 구문은 X가 존재하지 않는 경우에도 오류 메시지를 생성하지 않습니다.

[X1,X2,D,L] = gcare(H,...,'factor')는 X = D*(X2/X1)*D를 충족하는 2개의 행렬 X1, X2 및 대각 스케일링 행렬 D를 반환합니다. 벡터 L은 폐루프 고유값을 포함합니다. 관련 해밀턴 행렬이 허수축에 고유값을 갖는 경우 모든 출력은 비어 있습니다.

버전 내역

R2006a 이전에 개발됨

R2019a: gcare는 권장되지 않음

R2019a부터는 icare 명령을 사용하여 연속시간 리카티 방정식을 푸십시오. 이 방법은 더 나은 스케일링을 통해 정확도를 개선하며, R의 조건이 나쁠 때 gcare에 비해 K의 계산이 더 정확합니다. 아울러 icare에는 리카티 방정식의 음함수 해 데이터를 수집하는 선택적 info 구조체가 포함되어 있습니다.

다음 표는 gcare의 몇 가지 일반적인 용도와 이 대신 코드에서 icare를 사용하도록 업데이트하는 방법을 보여줍니다.

권장되지 않음	권장됨
[X,L] = gcare(H,J,NS)	[X,K,L] = icare(A,B,Q,R,S,E,G)는 연속시간 대수 리카티 방정식의 안정화 해 X, 상태-피드백 이득 K, 폐루프 고유값 L을 계산합니다. 자세한 내용은 icare를 참조하십시오.
[X,L,report] = gcare(H,J,NS)	[X,K,L,info] = icare(A,B,Q,R,S,E,G)는 연속시간 대수 리카티 방정식의 안정화 해 X, 상태-피드백 이득 K, 폐루프 고유값 L을 계산합니다. info 구조체는 음함수 해 데이터를 포함합니다. 자세한 내용은 icare를 참조하십시오.

현재로서는 gcare를 제거할 계획이 없습니다.

참고 항목

icare