quatinv

R2026b

쿼터니언의 역원 계산

구문

n = quatinv(q)

설명

n = quatinv(q)는 주어진 쿼터니언 q에 대한 역원 n을 계산합니다.

Aerospace Toolbox는 스칼라 우선 규약(scalar-first convention)을 사용하여 정의된 쿼터니언을 사용합니다. 쿼터니언 형식에 대한 자세한 내용은 알고리즘를 참조하십시오.

예제

쿼터니언 역 확인

이 예제에서는 쿼터니언에 그 역원을 곱하여, 결과적으로 항등 쿼터니언(회전 없음)을 얻습니다.

q = quaternion([30, 45, 60], 'eulerd', 'ZYX', 'frame');
qi = quatinv(q);
product = quatmultiply(q, qi);
fprintf('Quaternion * Inverse (should be identity):\n');

Quaternion * Inverse (should be identity):

product

product = quaternion
     1 + 0i + 0j + 0k

쿼터니언의 역원 결정

쿼터니언 q의 역원을 계산합니다.

qinv = quatinv([1 0 1 0])

qinv = 1×4

    0.5000         0   -0.5000         0

입력 인수

q — 쿼터니언

m×4 행렬 | 실수

쿼터니언으로, m×4 행렬로 지정되며 m개의 쿼터니언을 포함합니다.

데이터형: double

출력 인수

n — 쿼터니언의 역원

m×4 행렬

쿼터니언의 역원으로, m×4 행렬로 반환됩니다.

알고리즘

쿼터니언은 다음과 같은 형태를 가집니다.

$$q=q_0+i{q}_1+j{q}_2+k{q}_3.$$

쿼터니언 역원은 다음과 같은 형태를 가집니다.

$$q^{-1}=\frac{q_0-i{q}_1-j{q}_2-k{q}_3}{q_0^2+q_1^2+q_2^2+q_3^2}.$$

참고 문헌

[1] Stevens, Brian L., Frank L. Lewis, Aircraft Control and Simulation, Wiley–Interscience, 2nd Edition.

확장 기능

C/C++ 코드 생성

MATLAB® Coder™를 사용하여 C 코드나 C++ 코드를 생성할 수 있습니다.

사용법 관련 참고 및 제한 사항:

이 함수의 코드 생성을 위해서는 Aerospace Blockset™ 소프트웨어가 필요합니다.

버전 내역

R2006b에 개발됨

참고 항목

quatdivide | quatconj | quatmod | quatmultiply | quatnorm | quatrotate | quatnormalize | quaternion