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quatinv

쿼터니언의 역원 계산

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구문

n = quatinv(q)

설명

n = quatinv(q)는 주어진 쿼터니언 q에 대한 역원 n을 계산합니다.

Aerospace Toolbox는 스칼라 우선 규칙을 사용하여 정의된 쿼터니언을 사용합니다. 쿼터니언 형식에 대한 자세한 내용은 알고리즘를 참조하십시오.

예제

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쿼터니언의 역원 결정

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쿼터니언 q의 역원을 계산합니다.

qinv = quatinv([1 0 1 0])

qinv = 1×4

    0.5000         0   -0.5000         0

입력 인수

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`q` — 쿼터니언
m×4 행렬 | 실수

쿼터니언으로, m×4 행렬로 지정되며 m개의 쿼터니언을 포함합니다.

데이터형: double

출력 인수

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`n` — 쿼터니언의 역원
m×4 행렬

쿼터니언의 역원으로, m×4 행렬로 반환됩니다.

알고리즘

쿼터니언은 다음과 같은 형태를 가집니다.

$q = q_{0} + i q_{1} + j q_{2} + k q_{3} .$

쿼터니언 역원은 다음과 같은 형태를 가집니다.

$q^{- 1} = \frac{q_{0} - i q_{1} - j q_{2} - k q_{3}}{q_{0}^{2} + q_{1}^{2} + q_{2}^{2} + q_{3}^{2}} .$

참고 문헌

[1] Stevens, Brian L., Frank L. Lewis, Aircraft Control and Simulation, Wiley–Interscience, 2nd Edition.

확장 기능

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C/C++ 코드 생성
MATLAB® Coder™를 사용하여 C 코드나 C++ 코드를 생성할 수 있습니다.

사용법 관련 참고 사항 및 제한 사항:

이 함수의 코드 생성을 위해서는 Aerospace Blockset™ 소프트웨어가 필요합니다.

버전 내역

R2006b에 개발됨

참고 항목

quatinv

구문

설명

예제

쿼터니언의 역원 결정

입력 인수

q — 쿼터니언 m×4 행렬 | 실수

출력 인수

n — 쿼터니언의 역원 m×4 행렬

알고리즘

참고 문헌

확장 기능

C/C++ 코드 생성 MATLAB® Coder™를 사용하여 C 코드나 C++ 코드를 생성할 수 있습니다.

버전 내역

참고 항목

`q` — 쿼터니언
m×4 행렬 | 실수

`n` — 쿼터니언의 역원
m×4 행렬

C/C++ 코드 생성
MATLAB® Coder™를 사용하여 C 코드나 C++ 코드를 생성할 수 있습니다.