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quatnormalize

쿼터니언 정규화

구문

normalized_q = quatnormalize(q)

설명

normalized_q = quatnormalize(q)는 주어진 쿼터니언 q에 대해 정규화된 쿼터니언 n를 계산합니다. 쿼터니언과 정규화된 쿼터니언 형태에 대한 자세한 내용은 Algorithms를 참조하세요.

Aerospace Toolbox는 스칼라 우선 규칙을 사용하여 정의된 쿼터니언을 사용합니다.

예제

쿼터니언 정규화

q = [1 0 1 0]을 정규화합니다.

normal = quatnormalize([1 0 1 0])

normal = 1×4

    0.7071         0    0.7071         0

입력 인수

q — 쿼터니언 행렬

실수로 구성된 m×4 행렬

실수의 m x 4 행렬로 지정되고 m 쿼터니언을 포함하는 쿼터니언 행렬입니다.

예: [1 0 0 0]

데이터형: double

출력 인수

normalized_q — 정규화된 쿼터니언

m×4 행렬

정규화된 쿼터니언은 m-by-4 행렬로 반환됩니다.

알고리즘

쿼터니언은 다음과 같은 형태를 갖습니다.

$$q=q_0+i{q}_1+j{q}_2+k{q}_3.$$

정규화된 쿼터니언은 다음과 같은 형태를 갖습니다.

$$normal(q)=\frac{q_0+i{q}_1+j{q}_2+k{q}_3}{\sqrt{q_0^2+q_1^2+q_2^2+q_3^2}}.$$

참고 문헌

[1] Stevens, Brian L. and Frank L. Lewis. Aircraft Control and Simulation. 2nd ed. Wiley–Interscience, 2003.

확장 기능

C/C++ 코드 생성

MATLAB® Coder™를 사용하여 C 코드나 C++ 코드를 생성할 수 있습니다.

사용법 관련 참고 사항 및 제한 사항:

이 함수에 대한 코드 생성에는 Aerospace Blockset™ 소프트웨어가 필요합니다.

버전 내역

R2006b에 개발됨