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쿼드콥터 기체

단계 3/5: Parrot 미니드론을 기반으로 한 쿼드콥터 모델링

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기체 모델을 구현하기 위해 다음 두 가지 방법 중 하나를 사용할 수 있습니다.

비선형 기체

비선형 기체에 대해, 이 모델은 중력, 프로파일 항력, 그리고 공기역학적 힘과 모멘트를 계산합니다.

AC Model 서브시스템은 다음 방정식을 사용하여 총 힘을 계산합니다:

중력: $$F=mg$$, 여기서 m은 쿼드콥터의 질량이고, g는 중력 가속도입니다.

프로파일 항력: $$D=\frac{1}{2}\rho V^{2}S{C}_d$$, 여기서 ρ는 대기 밀도, V는 바디 속도, S는 기준 면적, C_d는 항력 계수입니다.

공기역학적 힘과 모멘트: 플랩 효과를 포함하여 Multirotor 블록을 사용하여 계산되었습니다.

6DOF (Euler Angles) 블록은 비행체의 운동 방정식을 통합하여 각 시간 순간의 상태를 구합니다.

VSS_VEHICLE을 1로 설정하면 비선형 기체 모델을 사용할 수 있습니다.

선형 기체

선형 상태공간 모델과 트림 입력값은 프로젝트의 linearAirframe 폴더에 있는 trimLinearizeOpPoint 함수를 사용하여 비선형 모델을 선형화함으로써 구할 수 있습니다. trimLinearizeOpPoint 함수는 linearize (Simulink Control Design) 함수를 사용합니다.

VSS_VEHICLE을 0으로 설정하면 선형 기체를 사용할 수 있습니다.

참고 항목

Rotors | Multirotor | 6DOF (Quaternion) | 6DOF (Euler Angles)

도움말 항목

• Compute Thrust and Torque Coefficients Using Rotor Block

단계 3/5: Parrot 미니드론을 기반으로 한 쿼드콥터 모델링

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