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쿼드콥터 기체
기체 모델을 구현하기 위해 다음 두 가지 방법 중 하나를 사용할 수 있습니다.
비선형 기체
비선형 기체에 대해, 이 모델은 중력, 프로파일 항력, 그리고 공기역학적 힘과 모멘트를 계산합니다.
AC Model 서브시스템은 다음 방정식을 사용하여 총 힘을 계산합니다:
중력: , 여기서 m은 쿼드콥터의 질량이고, g는 중력 가속도입니다.
프로파일 항력: , 여기서 ρ는 대기 밀도, V는 바디 속도, S는 기준 면적, Cd는 항력 계수입니다.
공기역학적 힘과 모멘트: Multirotor 블록을 사용하여 플랩 효과(flap effects)를 포함하여 계산됩니다.
6DOF (Quaternion) 블록은 비행체의 운동 방정식을 적분하여 각 시점에서의 상태를 구합니다.
비선형 워크플로는 3차원 공간에서 드론의 동특성을 정확하게 표현합니다. 6DOF (Quaternion) 블록은 쿼터니언을 사용하여 3차원 환경에서 드론의 방향과 위치를 나타내며, 이는 드론의 운동과 방향에 대한 보다 강인한 표현을 제공합니다.
선형 기체
선형 기체에 대해, 액추에이터 입력에 대한 트림 값, 환경 파라미터 값, 그리고 선형화 모델의 상태공간 A, B, C, D 행렬이 linearizedAirframe MAT 파일에 저장됩니다. 이 값들은 trimLinearizeOpPoint 함수를 사용하여 계산되며, 이 함수는 Simulink® Control Design™을 사용하여 쿼드콥터의 비선형 모델을 선형화합니다.
