쿼드콥터 기체

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이 두 가지 접근 방식 중 하나를 사용하여 기체 모델을 구현할 수 있습니다.

비선형 기체

비선형 기체의 경우, 이 모델은 중력, 단면 항력, 공기역학적 힘과 모멘트를 계산합니다.

Nonlinear airframe subsystem

AC Model 하위 시스템은 다음 방정식을 사용하여 총 힘을 계산합니다.

중력: $F = m g$ , 여기서 m는 쿼드콥터 질량이고, g는 중력 가속도입니다.

프로파일 항력: $D = \frac{1}{2} ρ V^{2} S C_{d}$ , 여기서 ρ는 대기 밀도, V는 물체 속도, S는 기준 면적, C_d는 항력 계수입니다.

공기역학적 힘과 모멘트: 플랩 효과를 포함하여 Multirotor 블록을 사용하여 계산되었습니다.

6DOF (Quaternion) 블록은 비행체의 운동 방정식을 통합하여 각 순간의 상태를 얻습니다.

비선형 워크플로는 3차원 공간에서 드론의 동적 동작을 정확하게 표현합니다. 6DOF (Quaternion) 블록은 쿼터니언을 사용하여 3D 환경에서 드론의 방향과 위치를 나타내므로 드론의 모션과 방향을 보다 견고하게 표현합니다.

선형 기체

선형 기체의 경우, 액추에이터 입력에 대한 트림 값, 환경 파라미터 값, 선형화된 모델에 대한 상태 공간 A, B, C, D 행렬은 MAT 파일 linearizedAirframe에 저장됩니다. 이러한 값은 Simulink^® Control Design™. Linear airframe 를 사용하여 쿼드콥터의 비선형 모델을 선형화하는 trimLinearizeOpPoint 함수를 사용하여 계산됩니다.