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Direction Cosine Matrix to Rotation Angles

방향 코사인 행렬을 회전 각도로 변환하기

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  • Direction Cosine Matrix to Rotation Angles block

라이브러리:
Aerospace Blockset / Utilities / Axes Transformations

설명

Direction Cosine Matrix to Rotation Angles 블록은 3×3 방향 코사인 행렬(DCM)을 각각 회전 각도 R1, R2, R3으로 변환합니다. Rotation Order 블록 파라미터는 회전 순서와 출력에서 회전 각도의 순서를 모두 지정합니다. 예를 들어, Rotation Order의 값이 ZYX인 경우, 블록의 출력은 회전 순서가 z-y-x (요, 피치, 롤) 순서입니다. 방향 코사인 행렬은 좌표계 A에서 좌표계 B로의 수동 변환을 나타냅니다. 그 결과로 얻어지는 회전 각도는 오른손 법칙에 따른 좌표계 A에서 좌표계 B로의 일련의 내재적 수동 회전을 나타냅니다.

포트

입력

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회전 각도를 구하는 데 사용되는 방향 코사인 행렬로, 3×3 행렬로 지정됩니다.

데이터형: double

출력

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회전 각도로, 라디안 단위의 3×1 벡터로 반환됩니다.

데이터형: double

파라미터

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세 가지 회전 각도에 대한 회전 순서.

ZYX, ZXY, YXZ, YZX, XYZ, XZY 회전의 경우, 블록은 ±pi/2 라디안 사이의 R2 각도와 ±pi 라디안 사이의 R1 및 R3 각도를 생성합니다.

'ZYZ', 'ZXZ', 'YXY', 'YZY', 'XYX' 및 'XZX' 회전의 경우, 블록은 0에서 π 라디안 사이의 R2 각도와 ±π 라디안 사이의 R1 및 R3 각도를 생성합니다. 그러나 후자의 경우, R3은 0 라디안으로 설정됩니다.

프로그래밍 방식 사용

블록 파라미터: rotationOrder
유형: 문자형 벡터
값: 'ZYX' | 'ZYZ' |'ZXY' | 'ZXZ' | 'YXZ' | 'YXY' | 'YZX' | 'YZY' | 'XYZ' | 'XYX' | 'XZY' | 'XZX'
디폴트 값: 'ZYX'

방향 코사인 행렬이 유효하지 않은(직교가 아닌) 경우의 블록 동작입니다.

  • Warning — 방향 코사인 행렬이 유효하지 않음을 알리는 경고 메시지를 표시합니다.

  • Error — 방향 코사인 행렬이 유효하지 않음을 나타내는 오류를 표시합니다.

  • None — 경고나 오류 메시지를 표시하지 않습니다(디폴트 값).

프로그래밍 방식 사용

블록 파라미터: action
유형: 문자형 벡터
값: 'None' | 'Warning' | 'Error'
디폴트 값: 'None'

데이터형: char | string

방향 코사인 행렬 유효성에 대한 허용오차로, 스칼라로 지정됩니다. 이 블록은 다음 조건들이 충족될 때 방향 코사인 행렬을 유효한 것으로 간주합니다:

  • 방향 코사인 행렬의 전치 행렬을 그 행렬 자체와 곱하면, 지정된 허용오차 범위(transpose(n)*n == 1±tolerance) 내에서 1과 같아집니다.

  • 방향 코사인 행렬의 행렬식은 지정된 허용오차 범위(det(n) == 1±tolerance) 내에서 1과 같습니다.

프로그래밍 방식 사용

블록 파라미터: tolerance
유형: 문자형 벡터
값: 'eps(2)' | 스칼라
디폴트 값: 'eps(2)'

데이터형: double

확장 기능

모두 확장

C/C++ 코드 생성
Simulink® Coder™를 사용하여 C 코드나 C++ 코드를 생성할 수 있습니다.

버전 내역

R2007b에 개발됨

참고 항목

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